国家自然科学基金(60975063)
- 作品数：2 被引量：33H指数：2
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- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究被引量：26
- 2012年
- 针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力学法的自由漂浮空间机器人自适应控制器设计中,利用标称控制器离线固定控制参数与补偿控制器在线补偿方法,既可以保证惯量矩阵可逆,又可以使控制参数实时估计。采用Lyapunov方法的稳定性分析表明系统是稳定且渐进收敛的。最后,应用该控制方法对两杆平面自由漂浮空间机器人进行了仿真研究。仿真结果显示自由漂浮空间机器人末端执行器在笛卡儿空间具有良好的轨迹跟踪能力。
- 张福海付宜利王树国
- 关键词：自由漂浮空间机器人关节空间自适应控制LYAPUNOV方法
- 自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的轨迹规划被引量：8
- 2012年
- 针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动方程分解并构造迭代函数,将动力学奇异转换为运动学奇异问题,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,解决广义雅可比矩阵动力学参数相关特性问题,仿真结果表明该方法能够有效地实现自由漂浮空间机器人回避动力学奇异的非完整轨迹规划.
- 张福海付宜利王树国
- 关键词：自由漂浮空间机器人动力学奇异非完整
