国家自然科学基金(60975074)
- 作品数：20 被引量：80H指数：5
- 相关作者：曾建潮薛颂东乔钢柱张国有赵明更多>>
- 相关机构：太原科技大学兰州理工大学山西师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山西省自然科学基金山西高校科技研究开发项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 基于劳动分工的群机器人地图创建探索策略研究被引量：3
- 2013年
- 受社会性昆虫劳动分工的启发提出一种群机器人地图创建的探索策略,以提高群机器人创建地图的效率。当机器人所在顶点位置有未访问的路径时,机器人随机选择一条未访问路径进行访问;如果当前位置的所有路径都已被访问,机器人会根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同地图规模和机器人数量的计算机仿真实验,根据算法评价指标(覆盖时间、路径重复覆盖次数和覆盖率)对实验结果进行了评价,并与随机选择的算法进行了对比,结果表明算法是可行、有效的。最后指出了下一步研究的方向。
- 阎静曾建潮张国有
- 关键词：群机器人地图创建
- 基于信标节点间距离的改进RSSI定位算法被引量：15
- 2012年
- 针对无线传感器网络应用于室内定位时,传统RSSI平均值算法精度较低的问题,提出了一种改进的RSSI算法。该算法利用RSSI平均值对所测量的每个RSSI值进行估量,消除波动大、严重失真数据,从而使所保留的RSSI值能更好的与距离关系对应。并根据室内不同位置的节点环境参数差别大的特征,提出了把信标节点间的固定距离及其测量得到的对应RSSI值带入信号传输模型,从而消除环境因素对距离估计的影响。仿真结果表明:改进RSSI算法与传统的平均值距离估计算法比较,距离估计误差明显降低,可以满足室内定位精度的要求。
- 冯爱丽乔钢柱曾建潮
- 关键词：RSSI测距测距精度
- 无线多媒体传感器网络感知模型与数量估计被引量：15
- 2012年
- 针对无线传感器网络的不同应用需求,将其分为4种类型:节点平行于目标平面的延时覆盖、无延时覆盖、节点位于目标平面中的延时覆盖及无延时覆盖.综合考虑节点感知区域和可能感知区域等因素,为每种应用构建了不同的感知模型.围绕不同的感知模型,针对节点部署方式和部署个数进行了分析,并且对结果进行了仿真.结果表明,所提出的的感知模型和部署个数的估计结果正确,且更符合实际应用需求.
- 赵静曾建潮
- 关键词：无线多媒体传感器网络多媒体传感器
- 基于响应阈值的群机器人地图创建探索策略
- 2012年
- 地图创建是群机器人研究的若干基准任务之一。文章提出一种群机器人地图创建的探索策略,该策略根据黄蜂群的响应阈值模型设计了响应函数,机器人根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同机器人数量和不同响应阈值的计算机模拟实验,根据算法评价指标对实验结果进行评价,并对实验结果进行了分析,结果表明算法是有效可行的。
- 阎静曾建潮张国有
- 关键词：群机器人地图创建
- 微粒群算法研究平台设计与实现被引量：1
- 2011年
- 在Visual C++编译环境下运行算法代码,DOS界面下输出结果的微粒群算法研究方法缺乏对进化过程的内在了解和数据统计。本文提出一种可扩展的微粒群算法研究平台,平台具有与算法无关的特点,只要遵循平台数据接口的算法都可以在平台中运行。平台采用动态链接库技术实现扩展功能,还具有内部算法运行、图形显示、数据统计、数据导出、日志功能,并为每个功能都规定统一的数据接口实现平台与算法无关的特点。
- 谢俊凰高慧敏
- 关键词：微粒群动态链接库
- 群机器人通信研究综述被引量：2
- 2011年
- 为了完成规定任务,群机器人中的个体机器人之间须进行协调合作,这有赖于机器人在有限感知和局部交互基础上的群体智能行为涌现,故对群机器人系统中的通信研究现状进行述评。首先对通信机制进行了划分,指出隐式通信的效率较显式通信为低,且作为人工系统的群机器人中更多采用显式通信机制。针对显式通信,通过对通信方式、网络拓扑结构、通信协议及通信语言等主要内容进行阐述,明确群机器人中通信研究的现状,并对该领域的研究方向进行了展望。
- 王亚超薛颂东曾建潮
- 关键词：群机器人网络拓扑通信协议通信语言
- 群机器人系统的建模与仿真被引量：7
- 2010年
- 围绕群机器人学的起源与发展,针对群机器人系统与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论个体机器人的交互、通信、协调控制机制和自组织、模式形成等群机器人研究中的主要问题,洞悉群机器人的研究概貌和既有研究成果,明确其研究方向。通过回顾概括群机器人系统的主要建模与仿真方法,以个体之间及个体与环境之间的局部交互机制为前提,使感知能力有限的个体机器人在协调控制算法作用下涌现群体智能完成规定的复杂任务,突出群机器人规模可伸缩的系统特征。
- 曾建潮薛颂东
- 关键词：群机器人群体智能协调控制
- 内模PID控制器在云台伺服系统中的应用被引量：1
- 2012年
- 针对SG-5452460005-15W型永磁式直流减速电动机驱动的YP3091型摄像机云台伺服系统,建立了数学模型,并基于内模控制原理设计了一种新型PID控制器。该控制器设计方便,只有一个可调参数。仿真结果表明:系统的水平跟踪和仰俯跟踪误差均方根分别为0.15 mrad和0.32 mrad。与传统PID控制器相比,在内模PID控制器参数调节方面,系统跟踪响应快,精度高,抗干扰能力强,鲁棒性好。
- 邢邦丽赵志诚曾建潮
- 关键词：内模控制云台伺服电机伺服系统
- 个体决策认知与社会系数的粒子群算法及应用
- 2013年
- 作为重要的参数,粒子群算法的认知系数与社会系数的选择策略要么始终把这两个系数设置为一个固定的数,要么在相同的代对所有粒子采用相同的参数设置.每个粒子有不同的生活经验,每个粒子会做出不同的个体决策,因此这两个参数应该不同.通过个体决策的机制和方法,文章通过一种新的适应值判别方法——适应值变化率来动态调整认知系数与社会系数.把改进的粒子群算法应用到非线性方程组求解问题中,仿真结果表明它具有较大的优势.
- 焦国辉曾建潮
- 关键词：粒子群算法
- 复杂网络强社团结构探测被引量：6
- 2011年
- 社团结构是反映复杂网络整体性质的重要特征,本文从强社团结构定义出发提出简单启发式强社团结构探测算法,受启发因素为度-度负相关性和簇-度负相关性.利用该算法对空手道俱乐部成员关系网络和美国大学橄榄球队网络进行社团结构探测,验证了该算法能正确探测出网络的强社团结构.并将划分结果与传统划分进行比较分析,该算法未引入其它量化指标或中间变量,降低了计算复杂度,在采用方法上不同于单纯的分裂或聚合,有效地提高了探测速度,更适合大规模复杂网络社团结构探测.
- 刘晋霞曾建潮薛耀文
- 关键词：社团结构启发式算法复杂网络模块度
