国家高技术研究发展计划(2009AA12Z311)
- 作品数：16 被引量：126H指数：5
- 相关作者：方彦军黄声享何海清张红梅程瑛更多>>
- 相关机构：武汉大学广东电网公司信息技术有限公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球电气工程电子电信更多>>
- 基于交互式多模型算法的无人车车辆跟踪预测技术被引量：5
- 2013年
- 针对无人车车辆路口通行中动态目标的跟踪预测,分析比较基于SICK与Velodyne两种激光雷达数据的车辆提取方法,参照Velodyne的提取方法,提出合适的激光雷达布局对路口环境中的动态障碍物(主要是车辆、行人)信息进行了提取.选取交互式多模型(IMM)算法对动态目标运动趋势进行预测,并对IMM算法进行优化,提出将局部路径规划的三次曲率多项式算法抽象为路径规划模型,作为IMM算法的滤波模型以替代常规的车辆运动模型作为滤波模型.验证实验结果表明基于路径规划模型的IMM算法在无人车车辆运动趋势的预测上具有更好的超前性与更高的预测精度.
- 方彦军周亭亭谭磊
- 关键词：交互式多模型算法路径规划
- 基于多曲率拟合模型的无人车路径规划研究
- 2012年
- 针对无人驾驶车辆的局部路径规划问题,提出一种基于多次曲率拟合模型的路径规划算法。鉴于无人车辆需要生成无碰路径的特点,建立了由三次曲率多项式产生的候选路径集,采用四重参数循环法解决了三次曲率多项式参数计算的问题,进而能够根据评价函数从候选路径集中选择出当前环境下的最优路径。所提出的无人车局部路径规划算法经现场多个路口通过性实验证明了有效性。
- 方彦军周亭亭王振宇
- 关键词：无人驾驶车辆局部路径规划
- 碾压施工质量监控的径向神经网络拟合高程研究被引量：5
- 2012年
- 针对面板堆石坝摊铺层表面及测量机器人采集摊铺层离散数据密且精度高等特征,利用径向神经网络方法,采用复二次函数作为径向基,根据数理统计理论和逐步趋近法自适应优选平滑因子拟合摊铺层高程,以达到与实际高程的最佳吻合。以某面板堆石坝的测量机器人采集的数据为例,对该方法进行了验证。结果表明,其拟合精度明显优于常规拟合方法,更加适合面板堆石坝摊铺层表面的高程拟合。
- 何海清黄声享伍根
- 关键词：径向基函数高程拟合面板堆石坝
- 可靠通信的多跳水声网络能量最小路径被引量：1
- 2012年
- 目前对水声网络能耗的研究并未考虑因数据发送失败而引起的数据重发导致的额外的能耗。研究在给定接收信噪比条件下可靠通信的多跳水声网络能量最小路径问题。首先建立了可靠通信的网络能量模型,通过曲线拟合的方法得到最优频率-距离关系的近似表达,以简化能耗模型;然后分析了可变发送功率和固定发送功率两种模式下的能量最小路径,从理论上证明了直线等距网络的总能耗最小,并给出了直线等距网络最优跳数和最优距离的求解方法。仿真结果验证了该理论的正确性。
- 王琛方彦军
- 关键词：通信网水声可靠通信
- 基于改进A~*算法的移动机器人安全路径规划被引量：48
- 2018年
- 论文针对传统A~*算法规划所得路径在安全性与平滑性方面的不足进行了改进。首先,根据节点与障碍物的最小距离定义该节点存在的安全威胁代价,并将其引入A~*算法的估价函数,以提高规划路径的安全性。其次,对规划路径进行平滑优化处理,并在平滑操作过程中引入路径评价机制以保证所得平滑路径的代价值不会增大。仿真结果表明,改进后的A~*算法规划所得路径的长度更小,而其安全性和平滑程度都有大幅提高,因而更加符合移动机器人的实际运行需求。
- 张红梅李明龙杨乐
- 关键词：移动机器人路径规划估价函数
- 基于智能计量终端的电能质量监测系统研究被引量：9
- 2012年
- 针对广东电网已运营的电能计量自动化系统,结合电能质量监测功能的平台需求,分析了智能计量终端实现电能质量监测功能的可行性。分析表明,终端资源满足电能质量监测数据处理、分析、存储和传输的需求,因而对现有智能计量终端稍加补充,便能满足电能质量监测功能的基本要求。在此基础上构建了相应的电能质量监测系统设计方案。智能计量终端电能质量监测系统的提出,为供电企业更好地进行电力需求侧管理提供了有力的技术支持。
- 陈锐民程瑛贺瑶方彦军
- 关键词：电量计量电能质量终端
- 改进GA的直流锅炉主汽温控制器参数优化研究被引量：3
- 2012年
- 针对直流锅炉主汽温控制存在的大惯性、大延迟、时变性等问题,提出了带遗传算法(GA)优化的PID串级控制方法。采用了控制器分级多目标优化的改进方法,并利用遗传算法对串级PID参数进行实时动态优化,以适应主汽温对象的时变特性。针对基本的遗传算法进行改进,从而改善其运算量大且易早熟的缺点,提出了排序选择、自适应交叉和变异概率、压缩搜索空间等多种改进方法。仿真实验表明,所提出的方法能很好地改善系统的控制性能,有效提高控制系统的鲁棒性。
- 陈世和李昕崔春雷方彦军
- 关键词：参数优化
- 广东电网电能计量自动化系统安全防护研究被引量：5
- 2012年
- 针对广东电网公司电能计量自动化系统的特点,分别从系统主站、通信通道和终端设备三方面的安全防护体系进行了研究。系统主站方面按照边界安全防护措施、网络安全防护措施、主机安全防护措施、应用安全防护措施等4个层次制定了安全防护体系;通信通道方面从调度数据网、无线公网等方面设置了安全防护措施;在计量终端设备方面建立了一套硬件加密的安全机制。
- 钟清程瑛王振宇方彦军
- 关键词：计量自动化系统安全防护体系通信通道
- 地面微波干涉雷达与GPS测定桥梁挠度的对比试验分析被引量：32
- 2012年
- 将步进频率连续波技术、合成孔径雷达技术和干涉测量技术相结合而构成的地面微波干涉雷达系统,可实现对地面目标的静动态高精度监测。介绍了利用该技术的IBIS系统在武汉阳逻长江公路大桥所开展的动态挠度测试情况,并与GPS测量结果进行对比分析。结果表明,地面微波干涉雷达技术不仅可以精细地测量桥梁挠度的动态变化,且精度高,可以真实地反映结构物的动态变形特征。
- 黄声享罗力何超
- 关键词：GPS
- 一种无人机影像分块的亚像素角点快速检测算法被引量：2
- 2012年
- 为满足无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)影像角点快速检测的需要,针对Harris角点检测算法提取的角点是像素级的、且存在定位不精确和计算效率低的问题,提出了一种改进的、适用于无人机影像的角点检测算法。该算法首先根据最近邻域和对角邻域方向相似像素点特征数目初步筛选角点;然后对无人机影像进行分块处理,进行Harris自适应角点检测;最后,利用加权最小二乘欧几里德距离实现了亚像素角点的快速精确定位。实验验证了该算法的有效性和可行性,所检测的角点分布均匀,显著提高了角点检测速度。
- 何海清
- 关键词：HARRIS算法角点检测欧几里德距离
