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基于旋转电弧TIG焊的信号处理研究被引量：2: 2014年; 基于旋转电弧TIG焊的薄板焊缝跟踪系统,搭建了电弧电压信号采集系统并研究了电弧电压的信号处理方法。采用将中值滤波和均值滤波进行综合的方法对电弧电压信号进行处理,用多次均值滤波以获得更好的滤波效果。试验结果表明,所研究的滤波方法具有很好的去噪效果。; 贾剑平刘云龙陈建平彭亮刘丹; 关键词：旋转电弧信号处理滤波

基于Dyna框架的非参数化近似策略迭代增强学习: 2018年; 为解决当前近似策略迭代增强学习算法逼近器不能完全自动构建的问题,提出一种基于Dyna框架的非参数化近似策略迭代(NPAPI-Dyna)增强学习算法。引入采样缓存和采样变化率设计二级随机采样过程采集样本,基于轮廓指标、采用K均值聚类算法实现trial-and-error过程生成核心状态基函数,采用以样本完全覆盖为目标的估计方法生成Q值函数逼近器,采用贪心策略设计动作选择器,利用对状态基函数的访问频次描述环境拓扑特征并构建环境估计模型;而后基于Dyna框架的模型辨识思想,将学习和规划过程有机结合,进一步加快了增强学习速度。一级倒立摆平衡控制的仿真实验中,当增强学习误差率为0.01时,算法学习成功率为100%,学习成功的最小尝试次数仅为2,平均尝试次数仅为7.73,角度平均绝对偏差为3.053 8°,角度平均振荡范围为2.759°;当增强学习误差率为0.1时进行100次独立仿真运算,相比Online-LSPI和BLSPI算法平均需要150次以上尝试才能学习得到控制策略,而NPAPI-Dyna基本可在50次尝试内学习成功。实验分析表明,NPAPI-Dyna能够完全自动地构建、调整增强学习结构,学习结果精度较高,同时较快收敛。; 季挺张华; 关键词：策略迭代倒立摆

基于状态聚类的非参数化近似广义策略迭代增强学习算法被引量：1: 2017年; 为解决当前近似策略迭代增强学习算法普遍存在计算量大、基函数不能完全自动构建的问题,提出一种基于状态聚类的非参数化近似广义策略迭代增强学习算法(NPAGPI-SC).该算法利用二级随机采样过程采集样本,利用trial-and-error过程和以样本完全覆盖为目标的估计方法计算逼近器初始参数,利用delta规则和最近邻思想在学习过程中自适应地调整逼近器,利用贪心策略选择应执行的动作.一级倒立摆平衡控制的仿真实验结果验证了所提出算法的有效性和鲁棒性.; 季挺张华; 关键词：策略迭代非参数化

基于ARM WinCE平台CAN同步异步驱动电机的设计与实现被引量：2: 2015年; 针对移动焊接机器人控制系统对可靠性、实时性、稳定性、高效性的要求,提出了基于CAN总线的控制系统方案;首先论述了基于ARMv7架构的,CPU为TIAM3517的Cortex-A8嵌入式平台上的CAN总线设备的硬件接口设计,介绍了CAN/RS232转换控制器UIM2501和步进电机驱动控制器UIM242;接着详细论述了ARM WinCE平台上CAN驱动程序开发的设计方法与具体实现;硬件平台结构简单,经反复实验结果证明,该系统高效、稳定、可靠,可用于移动焊接机器人驱动系统。; 吴锦浩张华叶艳辉朱样敏; 关键词：ARM WINCE CAN总线转换控制器驱动程序

移动焊接机器人控制系统设计被引量：14: 2015年; 为实现焊接机器人的小型化,设计了一个结构紧凑的机器人控制箱。简单介绍了移动焊接机器人系统的组成结构,详细论述了机器人控制系统的模块化设计方案和各模块硬件的选型设计,完成控制箱体的设计制作。控制箱设计安装完成后,将其余各子系统安装组成移动焊接机器人,进行焊接实验,验证控制箱功能。通过大量实验证明,该控制箱功能实用而稳定,结构紧凑,能满足焊接机器人对于控制系统的要求,为实现移动焊接机器人的小型化奠定了基础。; 彭园张华叶艳辉乐健; 关键词：焊接机器人控制系统小型化

非参数化近似策略迭代并行强化学习算法被引量：2: 2018年; 针对在线近似策略迭代强化学习算法收敛速度较慢的问题,提出一种非参数化近似策略迭代并行强化学习算法。通过学习单元构建样本采集过程确定并行单元数量,基于径向基函数线性逼近结构设计强化学习单元,然后采用以样本空间完全覆盖为目标的估计方法实现单元自主构建,并基于近似策略迭代进行单元自主学习。其中,各单元通过平均加权法融合得到算法的整体策略。一级倒立摆仿真结果表明,与online LSPI算法和BLSPI算法相比,该算法在保持较高加速比的同时具有较高的效率,其控制参数更少,收敛速度更快。; 季挺张华; 关键词：非参数化策略迭代 K均值聚类倒立摆

自主移动焊接机器人的运动学分析与建模: 2013年; 自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成。针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型。利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并通过试验验证了模型的正确性,同时该机器人在实际焊接过程中能够在精度范围内稳定工作。; 吴恙张华叶艳辉曾智英; 关键词：焊接机器人运动学 D-H法

自主移动焊接机器人按键控制系统设计被引量：2: 2016年; 由于焊接机器人的有线遥控器操作界面复杂,控制系统采用的是Windows XP系统,工人操作不方便,实用性不高。针对该问题设计了一套焊接机器人按键控制系统。在机器人本体上安装一套按键系统,并进行了大量焊接试验,验证了该按键控制系统的稳定性和操作的便捷性,为焊接机器人应用于工业焊接做出了贡献。; 李锦文张华叶艳辉朱样敏; 关键词：焊接机器人焊接自动化

基于旋转电弧传感器的GMAW焊接熔滴过渡的数值模拟被引量：2: 2014年; 旋转电弧GMAW(熔化极气体保护焊)是近年来出现的新型焊接技术,其在工业生产中的应用正越来越受到重视。基于计算流体力学前处理软件GAMBIT对旋转电弧GMAW模型进行物理建模、网格划分和设定边界条件;然后利用FLUTEN软件中的VOF模型和滑移网格技术对熔滴过渡过程进行数值模拟,得出熔滴在不同时刻的形态与内部速度矢量图,并对计算结果进行分析。该模拟方法可减少实际焊接试验次数,具有一定的理论参考意义和工程实用价值。; 贾剑平彭亮刘云龙陈建平刘丹; 关键词：旋转电弧 GMAW 熔滴过渡数值模拟

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国家高技术研究发展计划(SS2013AA041003)