上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(GJD08051)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
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- 基于滑动模型与图论的多机器人跟踪控制被引量：3
- 2010年
- 移动机器人系统的非线性环节是导致控制设计困难的主要原因之一,在三维空间中的运动较二维空间更为复杂。针对三维空间中非线性移动机器人系统的跟踪控制问题,为了提高跟踪速度和改善动态特征,提出了一种基于滑动模型与图论相结合的控制策略。滑模控制方法广泛地适用于非线性对象,并且具有良好的鲁棒性,适合用于非线性机器人控制;从系统整体出发利用图论的知识,对整个编队进行约束,从而构成对整个系统的控制策略,表明能跟踪静态的目标和跟踪动态的目标。仿真提高了系统的稳定性,说明了控制方法的有效性和适用性。
- 王佳王艳新
- 关键词：多机器人系统滑模控制图论
- 极值搜索控制系统结构应用分析被引量：2
- 2010年
- 对极值搜索控制(Extremum Seeking Control,ESC)的主要思想进行了阐述,并对极值搜索控制的发展历史及分类进行了总结.ESC是基于极值搜索优化算法的思想而产生的控制方法,这是一种能够在某些信息未知的情况下根据输出、能耗等要求而获得满意控制效果的自适应控制.ESC在提高系统整体性能的同时可以大幅度节省能耗和原材料,并具有对系统内部信息要求不多的特点,因此具有很好的应用前景.目前,针对ESC的研究主要分为:基于梯度的ESC,基于摄动的ESC,基于滑模的ESC以及基于数字优化的ESC等.最后,根据当前理论研究及实际应用情况,指出研究中存在的不足,并对今后工作进行了展望.
- 王佳何志苠
- 关键词：性能函数系统结构
