天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCYBJC05400)
- 作品数：9 被引量：152H指数：7
- 相关作者：方勇纯张雪波马博军辛哲奎王鹏程更多>>
- 相关机构：南开大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析
- 移动操作臂由移动机器人和一个固定在机器人上的操作臂组成。本文针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配:通过移动机器人转动自由度和操作...
- 马博军方勇纯张雪波
- 关键词：冗余自由度逆运动学
- 文献传递
- 基于学习控制的AFM快速扫描模式研究
- 原子力显微镜（AFM）是进行纳米测量和操作的一种主要工具。本文针对原子力显微镜系统,提出了一种基于学习控制的快速扫描模式。具体而言,论文首先构造了一种适用于AFM的学习控制系统,它由对于扫描管动态特性的最优逆控制补偿器和...
- 方勇纯
- 关键词：原子力显微镜
- 文献传递
- 小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制被引量：19
- 2010年
- 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统，提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法．该算法在摄像机外参数未知的情况下，利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈，最终实现了对云台摄像机姿态的控制，使得无人机在跟踪目标飞行过程中，地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心．为此，论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系，建立了目标点在图像平面的运动学模型．在此基础上，基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法．理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下，可以使被跟踪目标始终保持在图像中心．
- 辛哲奎方勇纯张雪波
- 关键词：目标跟踪云台控制
- 基于视觉的小型无人机地面目标状态估计
- 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种目标运动状态估计方法。该方法借助于图像中静态点的运动信息来估计由于摄像机运动引起的图像变化,并进而估计得到目标的运动速度,从而减少机载传感器噪声对目标速度估计的影响。具体而言...
- 辛哲奎方勇纯张玉东申辉张葛
- 关键词：无人直升机视觉跟踪状态估计
- 基于压电扫描管动态特性分析的AFM成像方法研究
- 原子力显微镜（AFM）是纳米技术和纳米操作领域中强有力的工具。本文针对扫描成像的原子力显微镜,提出了一种基于压电扫描管动态特性的AFM成像方法,有效地提高了AFM在Z方向上的成像精度。具体而言,论文首先介绍了原子力显微镜...
- 董晓坤方勇纯周娴玮张玉东
- 关键词：原子力显微镜动态特性
- 文献传递
- 一种基于2D单应矩阵的摄像机标定方法
- 本文提出了一种基于2D单应矩阵来进行摄像机标定的方法,该方法首先把摄像机内参数分解为两部分,然后分别利用最小二乘法求解。与通常的标定方法相比较,本文提出的方法可以得到更好的初始条件,因此能够有效地提高非线性优化的计算效率...
- 张雪波方勇纯马博军
- 关键词：摄像机标定
- 文献传递
- 具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析被引量：5
- 2008年
- 针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时,极大地方便了逆运动学的求解。最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析,并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。
- 马博军方勇纯张雪波
- 关键词：冗余自由度逆运动学
- 机器人视觉伺服研究综述被引量：41
- 2008年
- 首先对于3种机器人视觉伺服策略,即基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及2.5维视觉伺服进行了讨论.然后,对于视觉伺服的研究方向和面临的主要问题,如机器人位姿提取、视觉伺服系统的不确定性研究、图像空间的路径规划、智能视觉伺服等进行了分析和讨论.在此基础上,对于机器人视觉伺服领域的未来研究重点,包括如何使参考点位于视场之内,高速伺服策略以及鲁棒视觉伺服技术进行了分析和展望.
- 方勇纯
- 关键词：机器人视觉伺服鲁棒性
- 移动机器人自适应视觉伺服镇定控制被引量：7
- 2010年
- 对有单目视觉的移动机器人系统,提出了一种自适应视觉伺服镇定控制算法;在缺乏深度信息传感器并且摄像机外参数未知的情况下,该算法利用视觉反馈实现了移动机器人位置和姿态的渐近稳定.由于机器人坐标系与摄像机坐标系之间的平移外参数(手眼参数)是未知的,本文利用静态特征点的位姿变化特性,建立移动机器人在摄像机坐标系下的运动学模型.然后,利用单应矩阵分解的方法得到了可测的角度误差信号,并结合2维图像误差信号,通过一组坐标变换,得到了系统的开环误差方程.在此基础之上,基于Lyapunov稳定性理论设计了一种自适应镇定控制算法.理论分析、仿真与实验结果均证明了本文所设计的单目视觉控制器在摄像机外参数未知的情况下,可以使移动机器人渐近稳定到期望的位姿.
- 张雪波方勇纯刘玺
- 关键词：单目视觉移动机器人
- 基于单应矩阵的位姿估计方法及应用
- 本文研究了一种基于单应矩阵分解的三维位姿提取方法,分析了其对于图像噪声的鲁棒性,并应用这种位姿提取方法实现了移动机器人的视觉伺服。具体而言,首先通过图像之间的特征点匹配与比较来计算单应矩阵,然后利用Faugeras分解算...
- 刘玺方勇纯张雪波
- 关键词：位姿估计单应矩阵视觉伺服
- 文献传递
