中央高校基本科研业务费专项资金(2009ZZ0006)
- 作品数：2 被引量：19H指数：2
- 相关作者：张宪民蔡传武朱海飞张宏管贻生更多>>
- 相关机构：华南理工大学阿尔伯塔大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot被引量：5
- 2012年
- 受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实现的运动方式,并分析了各自的特点和应用.最后通过一系列实验,充分展示和验证了所提出的双手爪机器人系统及其运动方式的有效性和可行性.
- 朱海飞管贻生蔡传武张宪民张宏
- 关键词：模块化机器人仿生机器人
- 双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量：14
- 2012年
- 探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.
- 蔡传武管贻生周雪峰江励朱海飞吴文强张宪民张宏
- 关键词：攀爬机器人运动学
