黑龙江省自然科学基金(60175029)
- 作品数：2 被引量：16H指数：1
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- 相关机构：哈尔滨工程大学佳木斯大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制被引量：16
- 2010年
- 由于轮式移动机器人的非完整性质和运动受限性质,它的轨迹跟踪已经成为一类具有挑战性的控制问题。针对一个可以在医院环境中执行护理任务的室内移动机器人-护士助手机器人,提出一种轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制方法。由移动机器人在极坐标系中的运动学方程出发设计一个滑模控制器,进而提出了一种新的滑模控制方法,解决了在极坐标系中关于运动学的跟踪问题。分析了此方法的稳定性和执行性能,并且通过仿真证明这个控制方法的实际应用的有效性。
- 常江常江
- 关键词：轮式移动机器人非完整滑模控制
- 护士助手机器人在结构化环境中的导航系统研究
- 2007年
- 介绍了护士助手机器人在医院环境中进行护理任务时实现自主导航定位,找到目标房间的方法.本方法采用拓扑地图定义结构化环境,使用绝对和相对组合定位方案进行护士助手机器人的空间定位,其中绝对定位采用的是RFID路标定位法,而相对定位采用的是航位推算法.采用局部栅格地图进行局部路径规划,使护士助手机器人在局部区域找到最适合的运动路径.实验表明采用这些方法护士助手机器人可以在一定程度上实现避障及找到并进入目标房间.
- 韩金华王立权韩宗真孟庆鑫裘运根
- 关键词：护士助手机器人拓扑地图
