国家自然科学基金(50505023)
- 作品数：4 被引量：45H指数：2
- 相关作者：刘辛军汪劲松李铁民常鹏吴超更多>>
- 相关机构：清华大学魁北克大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法
- 2008年
- 针对平动并联机构标定中的测量,提出一种基于参数辨识性分析的简单测量方案的设计方法。该方法根据误差模型输出和机构自由度,给出工程实际中常用的基本测量方式,然后逐一进行辨识性分析。在兼顾测量成本、辨识完整性和参数辨识性能的条件下,比较、整合各测量方式,从而确定出一种简单测量方案。利用上述方法,对一台2自由度平动并联机构标定进行简单测量方案的设计,标定仿真结果验证了该方法的实用性和有效性。由该方法得到的测量方案简单易行,实施效率高,其思路适用于工程环境下各种平动并联机构的标定。
- 常鹏李铁民刘辛军汪劲松
- 关键词：并联机构参数辨识
- [PP]S类并联机器人机构姿态描述方法被引量：37
- 2008年
- 具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台具有一个移动和两个转动自由度,是并联机器人机构的重要分支之一,位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述[PP]S类并联机器人机构姿态的方法,采用该姿态描述方法,[PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个,而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动,减小了此类并联机器人机构运动学分析的难度。与采用3个欧拉角的姿态描述方法相比,这种方法具有运动学描述简单以及伴随运动和姿态工作空间描述方便等优点,符合工程应用需要,是值得推广的一种姿态描述方法。
- 刘辛军吴超汪劲松BONEV I
- 关键词：并联机器人并联机构
- 基于集合理论的并联机构精度分析方法被引量：7
- 2007年
- 针对并联机构的精度分析中已知误差源误差变化范围(误差空间)的情况,提出一种基于集合理论的分析方法。该方法以矢量集合的形式来表示误差空间,并定义出矢量集合的加法,根据这种矢量集合的加运算,由误差源的误差空间得到机构终端的误差空间,从而把传统的精度分析中由矢量到矢量的计算模式变为矢量集合到矢量集合的计算模式,很好地解决了误差空间的分析传递问题。该方法计算量小,形象直观,可深入反映并联机构误差传递的特点,为分析机构中公差、随机误差、铰链间隙等对终端精度的影响提供了新的工具。以S tew art平台的精度分析为实例进行了仿真实验,通过矢量集合的加运算确定出终端误差空间和误差极值。结果表明:与传统的分析方法相比,该方法结果更加准确,计算效率大大提高。
- 常鹏李铁民刘辛军
- 关键词：并联机构
