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国家自然科学基金(61273116): 作品数：14 被引量：90H指数：6; 相关作者：欧林林禹鑫燚俞立程诚陈浩更多>>; 相关机构：浙江工业大学上海电机学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电气工程更多>>

满足不同任务需求的服务机器人系统设计: 2023年; 随着机器人技术的发展,服务机器人已经进入人们的生产生活。根据需求的不同,服务机器人的功能有搬运、引导和巡检等,而一些重要的场合需要机器人执行多种任务。本文设计了一种满足不同任务需求的服务机器人,利用多传感器融合的即时定位与地图构建(SLAM)方法实现机器人自主定位和巡逻;利用神经网络与点云聚类算法相结合识别和定位物品,并控制机械臂抓取;将改进的局部路径规划方法与全向轮底盘相结合实现机器人自主避障。本文模拟医院场景搭建了测试环境,机器人能够完成自主巡逻、自主避障、接收语音指令、到指定地点取药并送至指定病房,验证了系统的可行性。; 禹鑫燚崔朱帆张毅凯钱学成; 关键词：机器人路径规划目标检测

基于预测的PHEV动力分配模糊逻辑控制策略被引量：6: 2015年; 汽车运行工况对并联混合动力汽车燃油经济性具有重要影响,在用马尔科夫预测方法预测并联混合动力汽车在未来一定时间内的运行状态的基础上,提出根据预测出的状态利用模糊逻辑控制策略,来实现发动机和电机之间的最优转矩分配,使发动机工作在最佳工作点,电池SOC值保持在预期范围内.该策略克服了动态规划等全局最优控制策略需要预知全程路况信息的缺点,具有很好的实时性和鲁棒性.Advisor仿真结果表明:该方法和传统的模糊逻辑控制策略和逻辑门限控制策略相比,能更好地改善汽车燃油经济性.; 金燕解振方陈佳彬陈尔言; 关键词：模糊逻辑控制器 ADVISOR 燃油经济性

基于粒子群算法的6自由度机械臂动力学模型参数辨识被引量：7: 2017年; 提出了基于粒子群优化(PSO)算法的工业机器人动力学参数辨识方法。首先利用改进的牛顿-欧拉方法,建立考虑关节摩擦的机械臂线性动力学模型,然后引入PSO算法,建立基于PSO算法的估计未知动力学参数的算法,最后以UR工业机器人为实验对象,通过设计激励轨迹,激励工业机器人关节运动,并对关节运动参数进行采样,实现UR工业机器人的动力学参数估计,并根据力矩预测精度验证动力学模型。实验证明了所提出算法辨识工业机器人动力学模型参数的准确性和有效性。; 禹鑫燚詹益安洪学劲峰欧林林; 关键词：工业机器人动力学模型参数辨识粒子群优化(PSO)算法

一种小型风光蓄互补发电系统的参数集成被引量：1: 2013年; 按照用电设备的需求,设计了一套风光蓄互补供电系统。根据安装地的光照与风速特点,完成了蓄电池组的选型和配置方案。分析了在光伏发电系统和风力发电系统分别与蓄电池组联合工作的条件下,所需太阳能电池板和风力发电机的容量与配置。根据系统容量设计了控制器与逆变器的参数,给出了风光蓄互补供电系统的整体硬件配置方案。; 谢源焦斌肖志成; 关键词：风光互补蓄电池发电系统

抛光工业机器人主动恒力装置设计研究被引量：11: 2017年; 研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采用机器人力和位置分离的方式,设计了独立于机器人本体的主动恒力控制装置来解决机器人作业的力控制,使机器人力控制作业中不用考虑机器人的运动控制,从而达到解耦的效果。实验验证结果表明,设计的主动恒力装置提高了工业机器人力控制精度,具有良好的恒力控制性能。; 禹鑫燚邢双欧林林; 关键词：抛光工业机器人

Research on the Low-order Control Strategy of the Power System With Time Delay: 2018年; In this paper, the design problem of the low-order controller is considered for the power system with a fixed time delay. A linear model of the power system with time delay is firstly established. Then the proportional-integral-differential(PID) controller, which is the typical low-order controller, is designed to improve the stability of the power system. The stabilizing region of the PID controller is obtained. The control parameters chosen arbitrarily in the resultant region can ensure the stability of the power system. Finally, based on the stabilizing result, the PID controller satisfying the H∞performance index is designed, which improves the robustness of the whole power system. The main advantage of the proposed method lies in that there is no need to approximate the model of the power system.The method can be further extended to the power system which is more complex.; Xinyi YuXuejinfeng HongJun QiLinlin OuYanlin He

满足复杂要求的机器人最优巡回控制系统设计与实现被引量：5: 2016年; 本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡回任务需求的全局最优路径.接着,根据所获得的最优路径,采用模糊控制方法设计轨迹跟踪控制器,使其通过实时位姿反馈对机器人进行路径跟踪控制.仿真结果验证了移动机器人巡回控制系统的有效性.最后,基于E-Puck移动机器人构建了能够满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制实验系统.基于所提出的最优巡回路径规划算法和模糊控制器设计方法,通过图像处理、数据通信、算法加载等软件模块的实现完成了满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制.; 欧林林陈浩肖云涛程诚俞立; 关键词：路径规划线性时序逻辑模糊逻辑

一种平面编队的分布式协同控制方法: 相似编队是一种新型的平面编队控制方法。本文研究了一种基于相似编队的分布式控制器的设计方法。首先将多智能体系统的编队控制问题转化为多智能体系统的稳定性分析问题。接着将多智能体系统分解成多个子系统,并分析子系统的稳定性。然后...; 张子良禹鑫燚欧林林; 关键词：多智能体系统分布式控制器; 文献传递

执行能力有限的两差动轮机器人目标跟踪控制器被引量：16: 2015年; 为实验用两差动轮机器人设计了一种目标跟踪控制器并给出了控制器参数的确定方法.利用目标跟踪控制器连接实验算法和移动机器人两侧轮子硬件接口这一技术,该控制器可以将两差动轮移动机器人引导至目标点而不会受到执行器最低转速限制的影响.移动机器人距离目标较远时,控制器在缩短机器人与目标点之间距离的同时调整机器人朝向使之指向目标;在不增加算法复杂度的前提下,当机器人接近目标后,控制策略切换为优先调整机器人朝向,然后缩短与目标点的距离.基于KheperaⅢ机器人的仿真和实验结果表明,所设计的目标跟踪控制器可以引导机器人沿着平滑的轨迹,由快及慢,最终以接近最低速的形式到达目标.; 张霖欧林林俞立; 关键词：移动机器人目标跟踪切换控制

基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计被引量：12: 2018年; 针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异步数据流通信思想,使用. NET开发框架,在Windows环境下开发完成。同时在该系统平台上使用动态Web资源技术实现的友好操作界面,基于语音云服务的人机交互模块,实现预定用户专属服务的人脸识别模块以及结合LTL与A*实现动态环境下复杂任务需求的机器人最优路径规划和导航模块。实验结果表明,该服务机器人系统较好地实现了人机交互功能、提高了用户的可操作性、具有较高的智能化水平,能够完成复杂导览任务,有效地提高了服务机器人的总体性能。; 禹鑫燚朱峰柏继华欧林林

国家自然科学基金(61273116)

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