公共文化服务平台

国家自然科学基金(61273091): 作品数：11 被引量：14H指数：3; 相关作者：武玉强李倩倩王庆兰石学文刘振国更多>>; 相关机构：曲阜师范大学东南大学装甲兵工程学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金山东省泰山学者项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信更多>>

A New Adaptive Tracking Control Approach for Uncertain Flexible Joint Robot System: 2015年; The adaptive tracking problem for uncertain flexible joint robot system is studied in this paper. By utilizing the adaptive backstepping method, an adaptive controller is constructed at the beginning. By utilizing the modified adaptive dynamic surface control technique, a new adaptive controller is presented afterwards to avoid the overparametrization problem and the explosion of complexity problem existing in the adaptive backstepping method. All the signals of the closed-loop system are rendered globally/semi-globally uniformly ultimately bounded, and the tracking error can be made arbitrarily small by tuning the designed parameters. A simulation example is given to show the validity of the control algorithm.; Zhen-Guo LiuJin-Ming Huang; 关键词：FLEXIBLE JOINT ROBOTS ADAPTIVE

一类广泛的高阶非线性系统的自适应实际输出追踪控制(英文): 2013年; 研究了一类带有不确定控制系数和不可测零动态的高阶非线性系统的自适应实际输出追踪控制问题.与现有文献相比较,所研究的系统更一般化,并且零动态的约束条件得到进一步放宽.通过运用增加幂次积分方法和自适应技术,设计了连续的自适应追踪控制器.最后,给出一个仿真算例验证控制设计方案的有效性.; 孙伟孙宗耀武玉强; 关键词：高阶非线性系统零动态

具有马尔科夫切换的随机脉冲时滞系统的均方指数稳定性（英文）: 2015年; 针对一类具有马尔科夫切换的随机脉冲时滞系统,考虑了均方指数稳定性问题.通过构造新的时变Lyapunov函数,得到了一类新的保证系统均方指数稳定性的条件,并且证明了所得到的条件不仅依赖于脉冲间隔的上界,还依赖于它的下界.和已有的参考文献相比,文章获得的结果具有较低的保守性.最后,利用数值仿真验证了所提方法的有效性.; 高丽君王丹丹; 关键词：均方指数稳定性

随机激励下单杆柔性关节机械臂的建模与控制被引量：6: 2014年; 机械系统如移动机器人、机械臂等在运动过程中通常会受到随机干扰.针对随机激励下单连杆柔性机械臂的数学建模和控制问题,目前还没有相关的研究.本文引入随机干扰,建立了一个具有未知参数的随机动力学模型.然后通过坐标变换,将该模型化成一个4阶系统.在此基础上,结合自适应理论,动态面方法和Lyapunov方法,设计了一种新的控制器.这种控制器有效地避免了传统方法中的过参数估计和复杂性爆炸的问题,同时可以保证跟踪误差在均方意义下任意小,且闭环系统的所有信号依概率有界.最后通过一个仿真例子验证了本文理论的有效性.; 刘振国武玉强; 关键词：自适应系统柔性关节机械臂动态面控制

具有不确定项的高阶非完整系统的反馈控制问题的研究: 2014年; 针对一类具有不确定性的高阶非完整系统,通过引入观测器,采用状态-输入转换、反推方法,设计了反馈控制器.同时为了处理初值为0的情况,提出了一种新的基于第一个子系统输出值的切换控制策略,提出的切换控制策略能有效的防止系统的状态发生有限时间逃逸现象.; 鞠桂玲罗俊芝鞠红马润波杭运昌

基于手机的智能家居安防监控系统的设计被引量：1: 2013年; 文章以PIC单片机为控制器,利用ZigBee技术和GSM技术,设计了一种基于普通手机的智能家居安防监控系统,实现了防盗、煤气泄露、火灾、温湿度的自动报警功能。报警信息以"彩信"或"短信"的形式发送到用户手机上,且用户能通过"手机短信指令"远程控制摄像头实时抓拍房间照片、查看温湿度数值、控制家中电器的打开或关闭。该系统功能强,成本低,使用方便,具有很强的推广应用价值。; 王庆兰石学文武玉强杨富徐全凤李倩倩; 关键词：PIC单片机传感器 GSM 家居安防

12kV户外高压SF6断路器智能监测系统的研究与开发: 2013年; 文章以PIC单片机为控制器,利用ZigBee技术,设计了一种12kV户外高压SF6断路器智能监测系统,实现了SF6绝缘气体的微水分含量、压力、温度综合参数在线检测与远程传输。利用C++Build6开发了一通用"高压SF6断路器远程监控系统",完成某个地域内高压SF6断路器的全天候组网监测,保障了城乡电网系统的安全运行。; 王庆兰石学文武玉强王起李倩倩; 关键词：PIC单片机传感器 ZIGBEE SF6断路器

一类不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制: 本文考虑一类不确定非线性系统的全局鲁棒输出跟踪控制问题.所研究的非线性系统带有动态的不确定性与非消失性扰动.本文利用死区技术来克服系统不确定性可能产生的猝发现象.利用反步递推方法,设计了一动态输出反馈控制方案.在给定的假...; 于江波赵彦武玉强; 关键词：非线性系统死区; 文献传递

车轨长度受限的并行双摆能量控制被引量：4: 2015年; 采用牛顿-欧拉方法建立并行二级倒立双摆系统的数学模型.针对车轨长度受限的并行二级倒立摆系统,本文提出了一种基于能量控制思想和直接李雅普诺夫函数方法的摆起控制策略.所设计的控制器保证了小车的速度收敛到零和摆杆在达到垂直向上的位置时摆杆的能量为零.同时,它能实现对并行双摆的稳摆控制.控制器简单易行,参数调节方便.在并行二级倒立摆摆起控制器设计的基础上,简述了三级车摆的摆起控制器设计过程.最后,通过计算机仿真验证了控制方法在工作效率和抗干扰方面能保持良好的控制性能.; 武玉强朱成龙; 关键词：欠驱动系统稳定控制

一类控制系数未知的非线性时滞系统自适应鲁棒控制器设计: 本文研究了一类带有未知控制系数的非线性时滞系统的控制器设计问题通过构造一合适的状态观测器,利用反步法设计出了输出反馈控制器运用Nussbaum函数理论成功地处理了未知控制系数利用改变供能函数的思想,构造整个系统的李亚普诺...; 武玉强侯西东张中才; 关键词：时滞系统鲁棒自适应未建模动态; 文献传递

国家自然科学基金(61273091)