国家高技术研究发展计划(2006AA04Z263)
- 作品数：8 被引量：70H指数：4
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- 三维空间中多飞行器的寻迹编队控制
- 2010年
- 研究了三维空间中动力学模型描述的多飞行器在一组给定平面简单闭曲线上的寻迹编队控制问题,其中智能体的动态和给定轨道都是在固定直角坐标系下描述的.首先,通过管状邻域定理扩展平面轨道函数法,设计寻迹控制律,并用不变性原理证明了寻迹子系统的稳定性.接着,根据轨道函数与弧长函数的关系来设计编队控制律,使得有向通信连接下的多飞行器沿着各自给定的轨道编队飞行,并且利用图论证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的寻迹编队控制系统是渐进稳定的.最后,对5架飞行器的寻迹编队飞行进行了仿真,仿真结果证明了该方法的有效性.这种寻迹编队控制律可以应用于大范围区域的信息优化采集.
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：多智能体系统图论
- Vicsek模型在无线网络环境下的建模研究
- 2009年
- 针对多智能系统Vicsek模型,理论研究者往往根据研究需要,给出很多理想条件,而这些理想条件有时并不符合实际情况。从实际情况出发,把控制领域的多智能体系统与通信领域得无线网络知识联系起来,利用网络建模仿真软件OPNET构建无线网络环境下的Vicsek模型。MAC层采用CSMA/CA协议,并采用基本的一致性算法,构建出有效的模型,为进一步的理论分析及Vicsek模型的实际应用打下基础。
- 李亚楠田玉平陈野
- 关键词：多智能体系统无线网络
- 基于一致性Unsented卡尔曼滤波的多机器人定位被引量：2
- 2011年
- 主要研究了多机器人编队过程中机器人的定位问题。在编队过程中机器人仅利用通过场地上方的摄像头捕获的图像得到自身的位置容易受干扰导致定位不准。利用队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,用相对观测信息和自身的位置以及附近被观测机器人的位置估计来更新一致性Unsented卡尔曼滤波算法中的状态估计。最后通过实验来对比未滤波前定位精度和分别采用Unsented卡尔曼滤波算法和一致性Unsented卡尔曼滤波算法定位精度,实验结果表明一致性Unsented卡尔曼滤波算法能够有效地提高定位的精度。
- 王义
- 关键词：多机器人
- 无线环境下拥塞控制算法的改进及其稳定性分析被引量：1
- 2008年
- 无线网络中数据传输的往返时间RTT(roundtrip time)比有线网络中的RTT大,这使得针对有线网络设计的以时延作为拥塞信号的拥塞控制对偶算法应用到无线网络中时,其稳态性能下降,无线网络的带宽不能得到充分利用.针对对偶算法进行了改进,以保证该算法在无线网络中的稳态性能不会降低;同时,就改进算法的稳定性进行了理论分析和仿真,给出了判断该分布式算法稳定的定理和参数的选择范围.
- 金静花田玉平
- 关键词：无线网络拥塞控制对偶算法
- 具有不同通信时延的多个体系统的一致性被引量：7
- 2008年
- 针对具有不同通信时延的多个体系统的一致性问题,提出了一种引入自身时延的一致性协议.根据广义Nyquist判据与Gerschgorin圆盘定理,得到了系统渐近收敛一致的充分条件.在多个体系统的有向连接拓扑含有一个全局可达节点的条件下,一致收敛的充分条件仅与个体的自身时延、以及个体与邻居个体的连接权值有关.在提出的协议中,引入自身时延能够加速具有通信时延的多个体系统的收敛速度,而通信时延并不影响系统的收敛,但其可以延长收敛时间.此外,得到了系统最终收敛的一致状态的求解方法.仿真结果证明了结论的正确性.
- 刘成林田玉平
- 关键词：一致性多个体系统通信时延
- 多智能体沿多条给定路径编队运动的有向协同控制被引量：22
- 2009年
- 研究了在有向通信连接下二阶积分器描述的多智能体沿多条给定路径编队运动的控制器设计及其稳定性分析问题.智能体的动态和指定路径都是在固定直角坐标系下描述的.通过引入路径函数来设计路径跟踪控制,根据路径函数与弧长的关系来设计编队控制律,使得多智能体沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致.利用图论证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的编队控制系统是渐近稳定的.本文设计的有向协同控制律可以应用于区域的信息优化采集.
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：协同控制图论
- 多移动机器人的分布式编队与避障控制
- 本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统,讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识,设计了一种能够实现机器人编队的队形控制律,利用位置相关的势能函数的避障控制律使得机器人与其相邻机器...
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：多移动机器人系统非完整移动机器人
- 文献传递
- 带随机分布时延的网络控制系统预估补偿控制被引量：16
- 2009年
- 网络时延的时变特性导致只有某些时刻的对象输出被控制器端接收,回路时延的形式较复杂.采用开关式的状态观测器,基于接收到的输出估计系统状态,建立状态估计误差系统.为讨论切换系统均方稳定的条件,推导了多随机变量序列的Markov特性,进而在Markov跳跃系统的基础上得到了闭环系统均方稳定的充分条件.该条件由状态估计误差系统与时延状态反馈控制系统的均方稳定条件组成,所以控制器和观测器满足分离特性.此外,通过增广状态向量利用系统的Markov切换特性得到了系统均方稳定的充分必要条件.最后用数值实例验证了预估补偿控制策略的有效性.
- 张亚田玉平
- 关键词：网络控制系统时延预估补偿控制均方稳定
- 具有时延的多个体系统的一致性问题综述被引量：24
- 2009年
- 考察了具有时延的多个体系统的一致性问题.根据不同的分析方法,介绍了关于具有通信时延的多个体系统一致性问题的结果,并对各种分析方法的特点进行了比较.此外,对具有输入时延的多个体系统的现有一致性结果也作了介绍.最后评述了该研究领域存在的问题以及今后的研究方向.
- 刘成林田玉平
- 关键词：多个体系统通信时延
