国家高技术研究发展计划(2006AA04Z221)
- 作品数：30 被引量：111H指数：5
- 相关作者：张明路张小俊杨玉维吕晓玲陈涛更多>>
- 相关机构：河北工业大学天津大学中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金河北省教育厅科学技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算被引量：1
- 2009年
- 基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法,虽然跟踪准确,不易受干扰,但跟踪轨迹成"之"字形比较严重.对此,采用基于彩色视觉和神经网络方法实现路径跟踪,建立HEBUT-Ⅱ型移动机械手的摄像机模型,完成摄像机的逆模型变换,将路径、路标信息从图像空间中恢复出来.路标识别实验结果表明,基于摄像机模型及逆模型运算的路径识别与跟踪方法可以达到较高精度.
- 杨杰张明路
- 关键词：移动机器人
- 一种机器人仿生气味源定位策略被引量：3
- 2010年
- 基于扁形虫动态刺激反应和生物趋激性行为,提出了一种机器人仿生味源定位算法,该算法不需要检测风向信息和气体绝对浓度信息.机器人使用该算法可以自主进行味源搜索定位,在高斯模型环境下机器人跟踪气味烟羽的实验仿真说明该算法具有简单、搜索速度快、效率高的优点.
- 路光达张明路
- 关键词：机器人
- 七自由度柔性轮式移动机械手动力学研究与仿真被引量：5
- 2009年
- 对七自由度柔性轮式移动机械手(平面)动力学问题进行了系统研究。该柔性轮式移动机械手由具有二自由度线弹性-阻尼悬架系统的移动载体和五自由度柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)。综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用笛卡儿坐标,以矩阵、矢量形式构建了该柔性轮式移动机械手系统的完整动力学模型。该动力学模型综合考虑了机械手的弹性变形(率)和悬架对整体系统动力学的耦合影响,采用数值方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型(假定弹性变量为0)仿真结果的比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。
- 杨玉维张明路赵新华
- 关键词：七自由度移动机械手动力学
- 拟人机器人头部研究综述被引量：5
- 2009年
- 拟人机器人头部是拟人机器人的重要组成部分,是拟人机器人拟人化程度最直观的标志。它能给人以亲切感,消除了人与机器人之间的心理障碍,有助于提高其社交能力。拟人机器人头部集成了听觉、视觉、嗅觉等功能,是拟人机器人认知外界环境、实现与人无障碍交流的重要感知系统。目前,众多研究学者对拟人机器人头部从形似和功能方面进行了深入研究。本文详细总结了国外拟人机器人头部的研究概况,分析了其功能组成及设计要求,并展望了拟人机器人头部研究的发展趋势。
- 张小俊张明路戴士杰
- 关键词：拟人机器人面部表情
- 移动机器人空间声源目标定位被引量：3
- 2009年
- 针对空间声源目标定位的精度问题,提出了利用移动机器人头部结构对声源信号的影响和转动自由度进行声源前后方位的判断,并在此基础上结合耳廓结构进行水平方位和对应的垂直方位评估的定位策略。通过实验证明,提出的定位策略和算法具有较高的定位精度。
- 陈涛张明路付灵丽
- 关键词：残差信号
- 基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真被引量：5
- 2009年
- 介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.
- 刘宇红张明路孟宪春魏威
- 关键词：移动机械手稳定性分析ZMP
- 2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究
- 2010年
- 针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.
- 苑光明杨玉维张明路
- 关键词：运动学动力学稳定性
- 一种踝关节康复机器人的控制系统设计被引量：4
- 2009年
- 为实现3-RSS/S踝关节康复并联机器人的各种康复训练模式,完成了以"PC+PMAC"作为硬件平台的控制系统设计,基于VisualC++6.0开发了软件系统,经实验取得了满意的效果。
- 张小俊刘更谦张明路
- 关键词：康复训练控制系统人机界面
- Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制被引量：2
- 2009年
- 移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一。本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器。控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平台和机械手,实现危险化学反应器泄漏检测与修补功能。最后通过仿真和试验验证了控制方法的有效性。
- 高春艳张明路王文清赵清宁
- 关键词：移动机械手协调控制神经网络
- 6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手动力学研究与仿真被引量：4
- 2009年
- 针对6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手(平面)动力学问题进行了系统研究。该轮式悬架柔性单杆移动机械手由2自由度线弹性-阻尼悬架系统的移动载体和4自由度柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)。综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用浮动坐标法,以矩阵、矢量简洁的形式构建了该轮式悬架柔性单杆移动机械手系统的完整动力学模型。该动力学模型综合考虑了机械手的弹性变形(率)和悬架对整体系统动力学的耦合影响,最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型(假定弹性变量为0)仿真结果比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。
- 杨玉维张明路
- 关键词：移动机械手运动学动力学
