国家高技术研究发展计划(2006AA04Z259)
- 作品数：20 被引量：176H指数：7
- 相关作者：洪炳镕蔡则苏杨晶东朴松昊周彤更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学中国人民解放军炮兵学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真被引量：3
- 2011年
- 基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反应速度快,简化了传统牛顿-欧拉等方法的复杂计算过程,终端执行器的位置随负载变化误差较小.
- 王忠策李蕴奇
- 关键词：旋量理论负载平衡仿真
- 基于粒子群优化的移动机器人全局定位算法被引量：2
- 2007年
- 为了提高图像特征匹配过程中地图库的搜索速度,提出了一种局部子地图库搜索方法。并针对机器人自定位过程中会产生多个候选位姿,提出了利用粒子群优化算法来优化候选位姿以得到定位精度较高的优化解的全局定位新方法。最后通过Pioneer 3DX在室内环境的全局定位实验分析了粒子群优化前后定位精度和定位时间的变化。实验结果表明,新算法以牺牲较少的计算时间获得了较高的定位精度。
- 杨晶东洪炳镕蔡则苏鞠玉江
- 关键词：自动控制技术粒子群优化SIFT特征
- 基于虚拟力的无线传感器网络覆盖增强算法被引量：17
- 2009年
- 为保证网络的覆盖功能,提出了一种在固定传感器节点中加入具有运动能力的移动节点的混合无线传感器网络模型。在此基础上,基于人工势场法的思想,提出了一种基于局部虚拟力的无线传感器网络覆盖增强算法,构造了节点与节点、移动节点与目标区域边界之间的相互作用力,并基于运动图式理论来共同控制移动节点的运动。为避免移动节点陷入局部极大覆盖陷阱,还引入了随机扰动作用力。最后通过仿真实验验证了算法的有效性。
- 周浦城崔逊学王书敏蔡则苏
- 关键词：无线传感器网络
- 基于Kanade-Lucas的人眼跟踪算法研究被引量：2
- 2010年
- 在基于AdaBoost算法识别驾驶员眼部疲劳状态时,环境光照、视角的频繁变化是影响识别稳定性的重要因素,为此提出了一种基于Kanade-Lucas(K-L)光流跟踪与AdaBoost级联分类器相结合的改进算法。该算法利用AdaBoost算法识别并存储人眼的角点特征,在AdaBoost算法无法正确识别时,利用(K-L)光流跟踪算法跟踪正确识别的角点有效地提高了人眼识别率,降低了误识别率,并降低了重复识别的运算量。
- 杨晶东杨敬辉蔡则苏
- 关键词：HARRIS角点识别率
- 大规模环境下的拓扑地图创建与导航被引量：21
- 2007年
- 提出了一种新型拓扑地图;该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点.与传统地图相比,该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位.机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系,利用隐马尔可夫模型来提高节点的识别率.实验表明,该地图不仅易于创建和维护,而且适用于机器人在大规模室内环境下的自主导航.
- 石朝侠洪炳镕周彤王燕清
- 关键词：地图创建自主导航拓扑地图隐马尔可夫模型
- 基于局部信息的移动感知网覆盖方法
- 2008年
- 移动感知网是一个由许多带有传感器的自主移动机器人组成的分布式传感器网络。为了更好地部署这些移动机器人节点,形成最大化覆盖感知区域,提出了一种基于机器人局部信息的分布式感知网覆盖方法。每个节点利用与邻居节点之间的虚拟人工势场产生的虚拟作用力来控制移动节点的运动和节点间的避碰,使移动节点能够在允许的时间内,以较少的能量消耗移动到各自理想的位置。采用李亚普诺夫函数进行了感知网节点势场梯度的理论分析,用计算机仿真实验验证了该方法的有效性,并与模拟退火算法进行了性能比较。
- 周彤洪炳镕朴松昊周洪玉
- 关键词：虚拟力多机器人避碰
- 移动机器人视觉图像特征提取与匹配算法被引量：6
- 2009年
- 针对移动机器人导航过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性和准确性差等特点,提出了一种基于SIFT特征提取算法与KD树搜索匹配算法相结合的新方法,通过对候选特征点进行多次模糊处理,使其分布在高斯差分图像的灰度轮廓线边缘,利用SIFT特征提取算法找到满足极限约束的极值点;通过KD树最邻近点搜索和匹配算法使处理后的特征点与原始图像进行特征匹配,快速找出匹配正确的特征点。实验证明,该方法对环境光照、视野角度频繁变化的环境具有较强的鲁棒性,能够满足移动机器人自主导航过程中对视频图像处理的实时性和准确性要求。
- 杨晶东杨敬辉洪炳镕
- 关键词：特征提取
- 分布式多机器人合作与竞争机制及其应用技术
- 2013年
- 分布式多机器人合作与竞争系统通过集成基于改进合同网的多任务分配算法、基于层次分解的多局中人微分博弈算法、基于概率扫描匹配的多机器人同时定位与地图创建技术、基于BCM的多机器人避碰路径规划法、多机器人协作探索环境等关键技术，提高了系统的合作效率及避免冲突，
- 关键词：多机器人协作分布式
- 多智能体机器人系统分散式通信决策研究被引量：8
- 2007年
- 为了减少多智能体机器人系统协调所需通信的数量,提出了一种新的方法.利用有向无环图表示团队的可能联合信度,并基于此以分散式的方式制定通信决策,仅当智能体自身的观察信息显示共享信息将导致期望回报升高时才选择通信.通过维持以及推理团队的可能联合信度将集中式单智能体策略应用于分散式多智能体POM-DP问题.通过实验以及一个详细的实例表明,本文方法能够有效地减少通信资源的使用,同时提高分散执行的性能.
- 刘海涛洪炳镕乔立民朴松昊
- 关键词：通信多智能体系统分散式控制
- 基于特征融合与决策树级联结构的多姿态人脸检测被引量：5
- 2012年
- 为了提高复杂模式下多姿态人脸检测的速度与性能,提出了一种基于特征融合与决策树级联结构相结合的多姿态人脸检测方法.该方法给出了基于形态学梯度的边缘方位场特征,并提出了基于Haar-like特征与边缘方位场特征相融合的AdaboostSVM算法.通过对决策树级联结构进行改进,将特征融合的AdaboostSVM算法与改进的决策树级联结构相结合进行多姿态人脸检测.实验结果表明,该方法能明显改善复杂模式下多姿态人脸检测的速度与性能.
- 郭耸顾国昌蔡则苏刘海波沈晶
- 关键词：计算机视觉人脸检测多姿态人脸
