国家自然科学基金(60775058)
- 作品数：21 被引量：204H指数：5
- 相关作者：柳长安魏振华刘春阳吴华杨国田更多>>
- 相关机构：华北电力大学北京信息科技大学哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论理学电子电信更多>>
- 基于模糊控制的光照自适应特征提取被引量：1
- 2010年
- 为了提高变化光照下视觉特征的识别能力,提出一种光照自适应的特征提取方法。动态选择颜色、边缘特征建立特征集,解决单一类特征造成的跟踪不稳定性问题;定义局部光照变化测定函数,检测光照变化;利用Fisher准则评价特征识别能力,在线更新特征集,克服光强变化、噪声等因素的影响;采用模糊方法根据光强变化控制特征集的更新度。应用特征提取方法在粒子滤波框架下进行跟踪实验,在光照不断变化情况下能够实现稳定的目标跟踪,准确率较基于颜色特征的视觉跟踪方法有所提高。
- 苏洁印桂生魏振华刘亚辉
- 关键词：视觉跟踪模糊控制
- 基于动力学的电力线巡检飞行机器人运动规划被引量：1
- 2011年
- 提出一种以动力学模型为基础的电力线路巡检飞行机器人运动规划方法,采用随机优化的思想解决有限时间内不完整系统的问题,本质上是一种在快速扩展随机树算法的基础上融入飞行机器人动力学模型的运动规划算法,初步解决了电力线巡检飞行机器人运动规划问题.运用Matlab工具进行仿真实验,验证了方法的可行性和有效性.
- 杨国田黄宗武吴华柳长安
- 关键词：飞行机器人快速扩展随机树动力学模型
- 一种电力线路巡检飞行机器人智能寻迹方案被引量：1
- 2011年
- 针对大面积电力线路网络化检测的需求,结合电力线路巡检飞行机器人的特点,提出基于目标规划的电力线路巡检飞行机器人的智能寻迹方案.在智能寻迹方案的设计中,提出了包括故障率、关键度、气象因素的筛选准则,并利用对这些准则的综合评估进行电力线路的筛选;对于巡检序列的规划问题,利用反复最邻近法进行求解以确定最佳的巡检次序;对电力线路飞行机器人的智能寻迹方案进行了仿真实验,实验结果证明了该方法的可行性和有效性.
- 柳长安常进刚杨国田吴华
- 关键词：机械人
- 利用DES实现图像序列合成视频
- 2010年
- 多媒体文件格式和压缩标准繁多,目前大多数多媒体软件的开发只针对具体的文件格式,文件格式不够灵活,限制了其使用范围。介绍了一种利用DES实现图像序列合成视频方法实现的系统,该系统实现了图像序列合成视频、图像与视频合成视频、切换效果设置、背景音乐添加、编辑效果预览、编辑效果保存。与以往系统相比,该系统合成的视频清晰,过渡效果明显,采用MPEG-4编码,文件占用空间小,并且实现了多种文件格式的兼容,从而应用范围更广。
- 张玉静陈圣俭
- 关键词：DES图像合成
- A new improvement of TCP based on adaptive filtering
- 2012年
- Li GuodongZhao NaJiao DujuanZhang YingjieLiu Chang＇an
- 关键词：TCP流自动对焦自适应理论RTT重传机制
- 基于优化M-S模型的多目标鲁棒跟踪
- 2010年
- 针对光照变化情况下多遮挡目标的跟踪准确率差的问题,提出了一种基于优化M-S模型的鲁棒多目标跟踪算法.利用抗噪声性能高的优化M-S模型实现复杂环境下多目标精确识别与提取,降低模糊边缘、噪声的影响;利用区域像素标记方法建立目标和背景的边缘特征,在目标发生相互遮挡情况下也能够提取各个目标独立、完备的边缘特征.为了降低联合粒子滤波的计算复杂度,提高跟踪实时性,提出了简化联合滤波跟踪模型.仿真实验证明了该算法的正确性和有效性,与经典的差分跟踪算法、基于颜色特征的跟踪算法比较,对噪声边缘和变化光照环境敏感性降低,跟踪有效率统计分析表明鲁棒性提高1.82%,准确率提高1.36%.
- 苏洁印桂生魏振华刘亚辉
- 关键词：多目标跟踪M-S模型水平集
- 基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法
- 2009年
- 研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。
- 柳长安刘伟刘春阳
- 关键词：电力线路巡检飞行机器人计算机仿真
- 基于综合性能评价方法的主路径自动切换被引量：1
- 2011年
- 针对流控制传输协议(SCTP)在主路径性能明显低于备用路径性能的情况下,不能自动进行切换而导致数据传输效率降低这一问题,在分析使用时延进行主路径自动切换方法的基础上,提出使用时延、带宽和丢包率3项指标进行路径性能综合评价的方法,并在此基础上实现了主路径自动切换.在NS2仿真实验的环境中进行了验证,实验结果表明:使用该方法降低了路径自动切换时间,同时降低了平均数据传输时延.
- 李国栋李凯李俊柳长安
- 关键词：流控制传输协议自动切换时延带宽丢包率
- 电力线巡检飞行机器人路径规划方法被引量：6
- 2010年
- 提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路径搜索.其次,将改进的概率地图方法应用于电力线巡检飞行机器人的路径规划中,能够在复杂的环境中找到一条可行的、安全的电力线巡检路径.最后,将路径规划方法与具体电力线巡检任务整合在一起进行仿真实验,仿真结果验证了所提出的路径规划方法的正确性和有效性.
- 柳长安刘春阳周宏魏振华
- 关键词：电力线路巡检飞行机器人路径规划
- 基于改进势场法的移动机器人避障路径规划被引量：12
- 2009年
- 分析了机器人路径规划方法中的人工势场法的不足,提出了改进势场法.该方法改进了斥力函数,增加了安全距离并将障碍物的影响距离根据障碍物的密集程度设置成一个动态值,并解决了抖动问题.针对局部极小问题采用虚拟障碍的概念,虚拟障碍是靠近局部极小点,用于把机器人从局部极小点区域驱逐出去,从而脱离局部极小并成功绕过障碍物到达目标点.改进势场法成功地应用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划中,仿真实验证明了该方法的正确性和有效性.
- 刘春阳程亿强柳长安
- 关键词：移动机器人路径规划
