黑龙江省教育厅科学技术研究项目(10541042)
- 作品数：9 被引量：69H指数：6
- 相关作者：舒庆刘晋浩孙术发叶郁唐德栋更多>>
- 相关机构：东北林业大学哈尔滨理工大学哈尔滨电机厂有限责任公司更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 草方格铺设机器人横向割断机构的强度分析被引量：8
- 2009年
- 采用Pro/Engineer软件进行草方格铺设机器人横向草帘绳割断机构的设计,并采用有限元法及其配套软件ANSYS对割断机构进行强度分析和优化设计。通过实验对仿真分析结果进行验证,证实仿真分析的正确性,为仿真软件在机械设计方面的应用提供较好的借鉴作用。
- 孙术发叶郁
- 关键词：PRO/ENGINEER有限元法ANSYS
- 防风固沙草方格铺设机器人总体设计被引量：31
- 2007年
- 为有效治理沙漠、减少沙漠化的危害,设计了防风固沙草方格铺设机器人。该机器人由WTC5120TSM型轮式牵引车与草方格铺设机组成。牵引车上安装有控制系统、发电机组和水箱;铺设机由纵向压草机构、横向插草机构、液压站、气泵、监控系统等组成。该机器人可一次性连续铺设间距为1m,总宽为3m的草方格。与人工铺草作业相比,可提高铺设效率161倍,降低铺设成本80%左右,并适合在恶劣的沙漠环境下工作。
- 舒庆刘晋浩
- 关键词：沙漠治理机器人
- 基于Festo实验台气动综合实验的开发被引量：7
- 2006年
- 利用Festo实验台开发了综合性的气动实验项目,包括气压传动与控制、电气工程控制、可编程控制器应用等实验项目。学生可通过这些实验,综合运用所学的专业知识,快速熟悉机、电、气一体化技术。
- 唐德栋舒庆孔祥冰
- 关键词：气压传动与控制继电器控制PLC
- 水轮机修复机器人修复区域建模与仿真
- 2009年
- 提出基于Matlab-CAMC实现水轮机修复机器人工作空间修复区域仿真的方法,构造了一种3层小脑神经网络(CMAC),以机器人示教得到的修复区域位置信息为CMAC网络输入空间的输入向量,用扩展B样条函数作为CMAC非线性映射的基函数,用合并单变量函数exp()训练CMAC,用Matlab语言工具箱和编辑器进行程序设计并仿真,为机器人的运动规划、轨迹规划和工艺参数规划提供了依据。
- 朱捷张丽娟刘龙杜广环
- 关键词：小脑神经网络
- 草方格铺设机器人虚拟样机建模及平顺性分析被引量：5
- 2007年
- 该文在基于Pro/E的草方格铺设机器人设计基础上,把Pro/E模型通过接口传到ADAMS软件中建立了草方格铺设机器人虚拟样机,讨论了虚拟样机建模中的流体系统建模、控制系统建模和工作环境建模问题,进行了机器人平顺性评价的虚拟试验,通过与相同实验情况下实际机器人道路试验相比较,验证了草方格铺设机器人虚拟样机具有较高的精度和可信度.
- 刘晋浩舒庆
- 关键词：草方格铺设机器人虚拟样机ADAMS平顺性
- 防风固沙草方格铺设机器人通过性研究被引量：13
- 2007年
- 在沙漠沙土物理性能试验的基础上,对轮胎与沙土相互作用力进行计算,得到沙漠牵引车在行驶过程中产生的驱动力,进行了纵向铺草机构滚轮压草阻力试验,依据汽车地面力学理论对草方格铺设机器人的通过性进行了研究,结果表明所设计的机器人在沙漠中具有良好的通过性。
- 舒庆刘晋浩
- 关键词：草方格铺设机器人通过性轮胎
- 利用PLC消除气动行程程序控制回路的障碍信号被引量：7
- 2005年
- 采用X-D图法查找多缸单往复气动系统的障碍信号,并利用可编程控制器进行消除,适应了生产过程自动化的要求。
- 唐德栋孔祥冰舒庆
- 关键词：可编程控制器
- JZ-3型水轮机修复机器人动力学建模被引量：1
- 2009年
- JZ-3是专门用于修复被气蚀和磨损的水轮机转轮的机器人,由在导轨上移动的小车、三节机械臂和两个转动关节组成,有包括1个移动和5个转动的6个自由度。本文基于拉格朗日方程的功能平衡法,构建了JZ-3机器人的动力学模型,对其中的惯量项、重力项和雅可比矩阵等参量进行了深入分析,建立了相应的算法,为实现机器人力的自适应控制奠定了基础,并对i-1g算式进行了修正。
- 舒庆朱捷张晓光
- 关键词：动力学惯量雅可比矩阵
- 防风固沙草方格铺设机器人横向割断机构的动力学分析被引量：14
- 2011年
- 横向割断机构是草方格铺设机器人横向铺设系统中一个重要的组成部分,直接影响机器人的正常运行。针对草方格铺设机器人所要完成的任务,设计出一套既适合工作环境、又能完成割断任务的新型机构。应用计算机仿真技术,利用Pro/ENGINEER软件绘制出割断机构的三维模型,观察模型设计是否存在干涉等现象;利用ADAMS软件对割断机构进行动力学仿真,通过仿真观察机构的运行,绘制出关键部位的速度、位移等参数曲线,在理论上确保割断机构动作方面的可行性、合理性;最后通过实验验证横向割断机构能够按设计完成割断草帘绳的任务。
- 孙术发刘晋浩叶郁
- 关键词：动力学分析ADAMS
