辽宁省博士科研启动基金(20121011)
- 作品数：3 被引量：29H指数：2
- 相关作者：王良勇杨枭路兴龙更多>>
- 相关机构：东北大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省博士科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于能量守恒的桥式吊车参数辨识研究被引量：1
- 2013年
- 针对实际桥式吊车系统物理参数不易获得的问题,提出一种基于能量守恒的参数辨识方法。该方法根据能量守恒原理建立辨识回归方程,然后用非负最小二乘法处理辨识实验数据,得到桥式吊车的控制器设计模型。以桥式吊车实验系统为背景,模拟桥式吊车的实际运行特点,进行辨识实验,获得系统的数学模型。在此基础上用LQR控制器验证了该方法在桥式吊车实验系统上辨识结果的准确性,证明该辨识方法对桥式吊车的控制有很大帮助。
- 路兴龙王良勇
- 关键词：桥式吊车参数辨识能量守恒
- 一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用被引量：3
- 2013年
- 针对一类结构和参数未知的严反馈多输入多输出非线性系统,提出一种基于神经网络的串级控制方法,该方法采用基于Backstepping(反步设计)的思想设计串级控制器,综合基于Backstepping的非线性控制方法控制精确度高以及串级控制结构简单的优势。采用神经网络逼近结构和参数未知的非线性系统,利用Lyapunov稳定性定理推导出神经网络的调节律。运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号均为半全局一致最终有界。为了验证本文方法的有效性,首先进行数值仿真实验,并进一步将方法应用于机械手系统,进行物理实验研究。数值实验和物理实验结果证明了所提方法的有效性。
- 王良勇
- 关键词：非线性系统串级控制反步设计神经网络机械手
- 带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制被引量：25
- 2013年
- 针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分(proportional-derivative,PD)控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基于此线性模型设计PD控制器的参数和前馈补偿器,采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型,仅需要系统的输入输出数据,既保留PD控制器的优势,又保证了系统的控制性能。最后,在机械手平台上进行物理实验研究,实验结果表明:所提的控制策略实现简单,同时保证了系统的控制精确度。
- 王良勇杨枭
- 关键词：机械手PD控制神经网络前馈
- 基于数据驱动和虚拟未建模动态补偿的一类欠驱动机械系统的平衡控制
- 针对Pendubot等一类单输入两输出系统,提出了一种基于数据驱动和虚拟未建模动态补偿的平衡控制策略,设计了线性PD控制器和虚拟未建模动态补偿器,解决了常规控制策略处理系统未建模动态项效果差的问题。本文的控制策略基于离散...
- 崔文娟王良勇柴天佑
- 关键词：PENDUBOT
- 文献传递
