国际科技合作与交流专项项目(2008DFB10050)
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
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- 相关领域：电气工程更多>>
- 高压输电线路巡线机器人在线供电系统研制被引量：6
- 2011年
- 高压输电线路巡线机器人是电力线路巡线和除冰的理想选择,但是巡线机器人的电池容量较小导致机器人续航能力差,一直是影响巡线机器人发展的重要原因。为克服上述困难,本文致力于研制一种能够自主在线取能的新型供电系统,其中涉及感应取电模块、充电模块设计以及取电供电逻辑指令构建等三大关键技术。实验测试证明,所设计的供电系统可以持续且有效地为巡线机器人的蓄电池提供能量。
- 王鹏梅生伟刘锋王冠群王克非
- 关键词：巡线机器人
- 高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计
- 本文介绍了高压输电线路巡线机器人的综合控制构架与算法设计。在动力学模型基础上,设计了机器人运行的四类基本动作的鲁棒控制规律。为了验证所提出的控制体系机构与鲁棒控制算法的有效性,论文以PID为比对,对巡线机器人的单个动作、...
- 王鹏刘锋梅生伟王克非
- 关键词：巡线机器人鲁棒控制高压输电线路
- 文献传递
- 高压输电线巡线机器人控制体系构建及动作控制器设计被引量：6
- 2011年
- 为了提高巡线机器人行走的自主性和稳定性,构建了高压输电线路巡线机器人的综合控制构架。进一步考虑模型误差、外部干扰和摩擦等不确定因素,建立了机器人动力学模型。设计了机器人行走的4类基本动作的鲁棒控制律。为验证所提出的控制体系机构与鲁棒控制算法的有效性,利用Matlab软件搭建仿真环境,以常规控制器为比较对象,对巡线机器人的单个动作、组合动作以及越障过程进行了仿真分析。结果表明:所提出的控制律可使机器人运动更迅速,稳定地实现控制目标,综合效果优于常规控制器。
- 王鹏刘锋梅生伟王克非
- 关键词：高压输电线路巡线机器人鲁棒控制
