广东省自然科学基金(S2012010010265)
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 相关作者：李鹤喜石永华王国荣孙玲云更多>>
- 相关机构：华南理工大学五邑大学更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 采用彩色分割立体匹配与简化点云的三维目标快速重建
- 2014年
- 本文将彩色分割立体匹配和简化点云技术用于三维目标的快速重建。对于采集的左右两幅三维目标图像,首先采用均值漂移算法进行彩色图像分割,然后按区域匹配算法进行快速立体匹配,获得初始视差,再应用置信传播法进行全局视差优化,从而得到精确的视差图与空间点云。应用空间表面曲率准则对获取的密集点云进行简化,并采用Delaunay三角剖分算法进行三维重建。实验结果表明:采用彩色图像分割与置信传播相结合,能够改善立体匹配效率并保证了匹配质量;基于曲率的点云简化,既提高了三维重建速度也得到了满意的重建效果。
- 李鹤喜张娟娟孙玲云
- 关键词：均值漂移图像分割点云三维重建
- 采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引被引量：5
- 2013年
- 为实现基于视觉的6-DOF机器人智能焊接过程的自动导引,提出了一种无标定视觉伺服控制模型.该模型采用多个支持向量回归(SVR)机进行图像雅可比矩阵估计,建立了图像特征和机器人关节角的非线性映射关系,能够在无标定条件下进行焊接机器人视觉导引的伺服控制.文中给出了采用高斯核函数的图像雅可比矩阵估算表达式,并在计算机控制下对SVR-雅可比估计器进行自动训练后,分别对EIH"手眼"和ETH"眼看手"两种摄像机配置方式的焊接机器人进行视觉定位导引试验.试验结果表明,采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引能够较准确地定位在期望目标,与传统的Broyden-估计器相比有更好的动态响应质量.
- 李鹤喜石永华王国荣
- 关键词：焊接机器人视觉导引雅可比矩阵
