北京市自然科学基金(4142018)
- 作品数：11 被引量：53H指数：4
- 相关作者：方建军刘艳霞刘彩霞孙建李红星更多>>
- 相关机构：北京联合大学北京科技大学中国石油天然气股份有限公司更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电气工程更多>>
- 基于多类特征融合的极限学习在四足机器人野外地形识别中的应用被引量：7
- 2018年
- 针对四足机器人在野外环境下对多地形的识别能力较弱的问题,提出了一种基于多类特征融合的极限学习识别算法。该算法首先针对野外不同地形表面性质和组织结构的特点,利用纹理特性和小波变换获其低维和高维特征,作为分类器的训练特征。然后引入极限学习机分类算法对多种地形进行识别。结果显示,算法识别率为97.5%,比传统的BP神经网络算法、支持向量机算法分别高出30.89%和20.45%。并且重复的实验证明了该算法具有很好的泛化能力和鲁棒性,这为四足机器人关于提高其自主移动能力的研究提供了一种新的思路。
- 刘彩霞方建军刘艳霞马慧姝
- 关键词：四足机器人纹理特征小波特征极限学习机
- 图书索书号识别算法及其实现被引量：3
- 2017年
- 针对多本在架图书图像中相邻图书的索书号分割、识别存在的识别率低的问题,提出了一种图书索书号识别算法,该算法实现了对单本图书索书号的分割、提取以及字符识别,具体做法是通过确定多阈值中的阈值范围来分割索书号区域,利用种子填充法将索书号区域中的字符提取出来,最后利用神经网络的方法完成对索书号字符的识别。实验结果表明,直立图书的字符识别率为95.3%,倾斜图书的字符识别率为93.1%,总的识别率为94.3%,达到了良好的识别率。
- 陈旭方建军刘彩霞
- 关键词：索书号图像分割图像提取
- 基于椭球假设的三轴加速度计误差标定与补偿被引量：16
- 2014年
- 为提高三轴加速度计测量精度,根据其误差来源和产生机理,建立了误差模型;通过对误差模型分析,指出三轴加速度计输出轨迹符合椭球假设,提出一种椭球拟合法确定误差模型,实现对加速度计误差补偿。三轴加速度计捷联安装到三自由度转台进行误差标定和补偿,实验结果表明:加速度计最大、最小绝对误差可以减小100倍左右,精度达到10-3m/s2。该方法对采集数据的姿态没有太高要求,补偿效果显著,简单易行。
- 刘艳霞方建军杨清梅
- 关键词：加速度计最小二乘法
- 基于SIRMs的一类燃料电池系统控制策略设计及仿真被引量：3
- 2017年
- 针对一类氢气-空气质子交换膜燃料电池流量欠驱动系统,提出了基于SIRMs的模糊控制策略,采用随机搜索的方法动态优化控制器参数,实现了以一个调节手段(空气质量流量计的给定电压)去控制两个被控变量(阴极压力和空气流量)的需求,同时阳极压力在PID控制器的作用下能跟随阴极压力的变化。仿真结果证实了该方法的有效性。
- 佟世文郭强方建军
- 关键词：燃料电池模糊控制欠驱动系统动态优化
- 基于体感的仿人机器人步态学习与控制被引量：2
- 2015年
- 针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人步态生成方法。首先,用体感设备收集人体骨骼信息,基于最小二乘拟合方法建立人体关节局部坐标系;其次,搭建人体与机器人映射的运动学模型,根据两者间主要关节映射关系,生成机器人关节转角轨迹,实现机器人对人类行走姿态的学习;然后,基于零力矩点（ZMP）稳定性原则,对机器人脚踝关节转角采用梯度下降算法进行优化控制;最后,在步态稳定性分析上,提出使用安全系数来评价机器人行走稳定程度的方法。实验结果表明,步行过程中安全系数保持在0～0.85,期望为0.4825,ZMP接近于稳定区域中心,机器人实现了仿人姿态的稳定行走,证明了该方法的有效性。
- 周浩浦剑涛梁岚珍方建军郭浩
- 关键词：仿人机器人步态规划零力矩点体感
- Weka平台上距离指数自动寻优的模糊C-均值聚类算法被引量：1
- 2016年
- 针对距离计算对模糊C-均值聚类(Fuzzy C-Means,FCM)中心比较敏感的问题,文中提出了一种改进的模糊C-均值聚类算法(Minkowski Fuzzy C-Means,MFCM)。MFCM算法采用距离指数可自动寻优的闵可夫斯基距离代替欧氏距离来计算样本集的相似度,以提高数据集的聚类准确率,减小平方误差总和。实验结果表明,Glass数据集、Balance-scale数据集和Vehicle数据集的聚类准确率分别由原来的42.52%、55.84%和45.86%提升到51.87%、62.56%和45.98%。此外,文章在开源数据挖掘Weka平台上实现了FCM和MFCM算法,弥补了Weka平台上集成少量聚类算法的不足。
- 刘彩霞方建军刘艳霞陈旭
- 关键词：数据挖掘平台
- 基于压缩感知和Kalman滤波的智能车辆视觉导航方法
- 针对智能车辆的视觉导航,结合实际研究工作,总结并分析了目前道路视觉导航系统中存在的难点,提出了一种结合压缩感知和Kalman滤波理论的视觉导航方法,并对方法中涉及到的场景重构压缩感知建模、实时立体匹配、立体视觉与雷达测量...
- 杜明芳方建军曹海青李多扬张哲玮李栋
- 关键词：智能交通自主车辆视觉导航立体视觉压缩感知
- 文献传递
- 基于遗传搜索策略的人工蜂群算法被引量：3
- 2017年
- 针对人工蜂群算法收敛速度缓慢、容易陷入局部最优解的问题,将改进的遗传进化机制与蜂群算法相融合,提出了一种遗传蜂群算法。通过引入遗传算法的交叉变异算子,有效地增加了食物源的多样性,减小陷入局部最优的可能;采用了自适应选择食物源的机制,使蜂群在中后期更好地搜索到最优食物源所在区域,进而提高了全局搜索效率;此外,提出了在侦察蜂阶段的局部搜索策略,提高了算法进化的收敛速度。将遗传蜂群算法应用于TSP中,通过对TSBLIB中几个典型问题的实验,结果表明,提出的遗传蜂群算法具有很强的全局优化能力,在求解TSP问题中精度高,收敛速度快,且是一种解决TSP问题的有效方法。
- 王松李红星
- 关键词：人工蜂群算法自适应选择局部搜索策略TSP
- 超限学习机在铁路客运量预测中的应用研究被引量：3
- 2017年
- 传统的预测方法对实验对象要求严格、需要人工设置大量参数,导致算法学习速度较慢、预测误差较大等不理想结果。本文引入机器学习中的超限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)对铁路客运量进行预测,建立铁路客运量网络预测模型。利用国家统计局公布的1997~2014年铁路客运量数据做了验证,并以2014年的数据为依据对客运量进行月度预测。结果表明:2010~2014年预测值与实际值的平均误差为0.61%,2014年每个月预测值与实际值的误差均低于1.00%。重复的实验证明ELM算法具有很好的泛化能力和鲁棒性,为铁路客运量的预测提供了一种新的工具。
- 刘彩霞方建军刘艳霞
- 关键词：铁路客运量神经网络
- 一种基于线性模型预测的网络化预测模糊控制方法被引量：6
- 2015年
- 从方法论出发,通过对比、类比、条件转化、逆向法、整体和局部的关系、定性分析与定量分析相结合的方法,提出网络化预测模糊控制概念,将预测的思想和模糊控制相结合补偿网络中的时延,形成基于线性模型预测的网络化预测模糊控制方法。将变论域思想应用到网络化控制中,即论域随着误差的减小而收缩,而论域的收缩相当于控制规则的增加,从而可以用较少的控制规则实现较精确的控制。为解决控制器参数多、难于调节的问题,采用定性与定量分析相结合的方法,将参数按照物理意义分成组,从而将多参数的调节问题转化成研究每一组少数几个参数的调节问题,通过与PID及网络化预测控制(NPC)方法在有延时和无延时情况下的控制效果比较,证实本文提出的思想和方法能有效补偿网络化控制系统中的时延。
- 佟世文方建军李红星李媛
- 关键词：网络化控制模糊控制时延补偿
