国家自然科学基金(61175082)
- 作品数：6 被引量：24H指数：3
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- 相关机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省产学研联合创新资金项目江苏省“青蓝工程”基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 飞行吸附机器人状态切换控制研究被引量：1
- 2015年
- 针对普通飞行器都存在工作时间短的问题,设计了一种具有飞行和吸附功能的两栖机器人。针对两栖机器人在吸附到飞行的状态的切换过程中会因重力加速度的作用迅速坠落,而导致损坏,对飞行器从吸附到飞行的状态切换控制进行研究。首先建立飞行吸附机器人的动力学模型和吸附系统的泄漏模型,进而分析切换控制的条件。然后通过利用PID控制和优化控制进行对比与仿真,结果表明,PID控制对速度上的控制有很好的效果,而优化控制比简单的PID控制能更好地平衡最大位移与时间的关系。
- 胡闰婷刘永
- 关键词：飞行状态速度控制
- 基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法被引量：9
- 2015年
- 在工业领域中使用机械臂进行作业任务时,传统的操作方法必须预先对机械臂进行示教以规定应完成的动作,其中间过程不但繁琐而且效率和精度都比较低。介绍2种不同的工业机械臂视觉定位方法:摄像机透视成像的线性针孔模型方法和基于针孔模型进行改进的非线性相机空间操作方法。分析2种方法的区别和联系,分别进行多组机械臂定位实验,并对定位精度进行分析与比较。实验结果表明,在较小的三维空间区域中相机空间操作方法比针孔模型方法精度更高,而在较大的区域中进行定位时,针孔模型方法比相机空间操作方法精度更佳。
- 丁吉祥杜姗姗
- 关键词：针孔模型
- 工业机器人零位标定点约束分布研究被引量：4
- 2015年
- 工业机器人在使用过程中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度,而精确地标定出机器人的零位参数能在很大程度上提高机器人的定位精度。为此,基于点约束对工业机器人零位标定进行研究,论述约束点分布对标定的影响。仿真实验结果表明,在理想情况下,单点约束和多点约束均能得到精确的标定结果,但在系统带噪声的情况下,多点约束比单点约束具有更好的标定结果。
- 周祥杜姗姗
- 关键词：位置传感器
- 基于相机空间点约束的机器人工具标定方法被引量：2
- 2015年
- 工具标定就是确定工具坐标系相对于机器人末端坐标系的变换矩阵,但传统的解决方案是通过人工示教点约束的方法,为此提出一种基于视觉相机空间的自动工具标定方法。在末端工具上增加特征点如圆环标志,利用相机建立机器人三维空间与相机二维空间之间的关系,通过自动的三维空间视觉定位,实现对圆环标志的中心点的点约束,视觉定位不需要相机的标定等繁琐过程。基于机器人的正运动学和相机空间点约束完成工具中心点(TCP)求解。重复实验的标定误差小于0.05 mm,实验的绝对定位误差小于0.1 mm,验证了基于相机空间定位的工具标定具有较高的可重复性以及可靠性。
- 杜姗姗周祥
- 机器人柔性关节建模及零位标定研究被引量：1
- 2018年
- 现今机器人标定技术具有一定的成熟度,但当机器人关节具有一定柔性时,常规标定模型则存在不完整性的问题,并最终影响零位标定的效果。为此,论文对机器人柔性关节进行研究,分析柔性关节的变形规律,建立其相应的误差模型,改进原有的零位标定模型,分别对原有模型和改进模型进行实验,并对标定效果进行分析与比较。仿真实验结果表明,在含关节柔性的综合误差影响下,改进的零位标定误差模型具有更好的标定效果,并在基于工业机器人IRB120的实验平台上得到了相应的验证。
- 梅浩刘永
- 关键词：柔性关节
- 工业机器人轨迹规划研究被引量：8
- 2015年
- 工业机器人的轨迹规划在指导机器人进行作业任务越来越重要。在工业机器人在笛卡尔空间进行轨迹规划的位置插补和姿态插补问题的研究中,逆运动学的求解是轨迹规划的前提,给出了采用DH参数的工业机器人逆解的雅克比迭代算法。上述算法简单,通用性高,根据当前状态能得到唯一最优解。对于规划过程中的姿态插补,采用四元数表示姿态变换有效地解决了使用欧拉角过程中出现的万向锁问题。最后分别对机器人的直线轨迹和圆弧轨迹做了仿真与实验,实验结果表明机器人的位姿可以沿着规划的轨迹实现平滑运动,表明了上述方法的可行性,具有一定的推广意义。
- 高帅杜姗姗
- 关键词：工业机器人单位四元数
