国家自然科学基金(50125516)
- 作品数：5 被引量：61H指数：4
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- 相关机构：河北工业大学上海交通大学燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 冗余驱动消除并联机构位形奇异原理被引量：35
- 2006年
- 一般并联机构的雅可比矩阵都是方阵,而冗余驱动并联机构由于输入构件数大于输出构件自由度数,其雅可比矩阵具有非方阵的特殊性。传统的观点认为冗余驱动能够消除奇异,但是没有给出严格的数学意义上的证明和构造冗余驱动的具体方法。从可操作度的角度研究了冗余驱动并联机构的奇异性,最终给出了判别方法。用数学方法证明了冗余驱动可以消除奇异位形,并通过实例给出了具体的构造方法。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：并联机构冗余驱动奇异性可操作度
- 一种新型六维加速度传感器的结构设计与分析被引量：10
- 2009年
- 基于Stewart平台,设计了一种新型的六维加速度传感器,进行了传感器结构设计和固有频率计算,分析了传感器的加速度量程和加速度测量的应力应变情况,为实际制造和应用提供了理论依据。
- 许益明赵现朝高峰张建政
- 关键词：STEWART平台六维加速度传感器固有频率应力应变
- 新型并联冗余驱动地震模拟台被引量：12
- 2004年
- 提出一种新型冗余驱动并联模拟平台。水平方向分别有二个驱动接口模块和一个驱动接口模块 ,垂直方向有三个驱动接口模块。垂直方向的三个驱动接口模块附加配重。每个驱动接口模块均可由一根或两根滚珠丝杠驱动。双丝杠驱动时 ,输入单元局部并联 ,经均力机构转化为系统的单一输入。利用该平台构造了一个 8输入 6输出的地震模拟台 ,将垂直方向和水平方向的丝杠寿命分别提高 18倍和 8倍 ,为地震模拟台使用电气机械系统驱动提供了可行的途径。
- 李为民高峰
- 关键词：冗余驱动并联机构
- 三维滚动铰链的额定载荷与刚度计算被引量：2
- 2004年
- 推导了三维滚动铰链的额定载荷、额定静载荷和刚度计算方法,为寿命设计、承载安全系数校核和刚度设计提供了依据。
- 李为民高峰
- 关键词：额定载荷额定静载荷刚度并联机构
- 一种自均力冗余驱动接口模块被引量：13
- 2004年
- 提出一种自均力冗余驱动接口模块 ,解决重载驱动中单驱动源所需功率过大、机械传动系统寿命过低的问题。该冗余驱动接口模块刚度好 ,且其中各驱动单元间的力均衡误差小 ,可避免使用成本高、算法复杂的力反馈控制技术。此外 ,驱动接口模块中均力杆受力小 ,因而均力机构轻巧。
- 李为民高峰
- 关键词：冗余驱动接口模块力反馈控制
