国家高技术研究发展计划(863-512-16-02)
- 作品数：26 被引量：69H指数：5
- 相关作者：樊炳辉李云江薄少军江浩荣学文更多>>
- 相关机构：山东科技大学内蒙古科技大学山东建筑大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学交通运输工程更多>>
- 隧道喷浆机器人液压系统
- 2000年
- 阐述了隧道喷浆机器人的结构和动作原理，介绍了液压系统的设计原理、工作控制方式及采取的节能措施，以及采用ＣＡＤ软件设计液压集成块的优越性。实验证明，该隧道喷浆机器人液压系统设计方案行之有效。
- 李云江樊炳辉江浩荣学文
- 关键词：隧道喷浆机器人液压系统喷混凝土
- 喷浆机器人大臂结构的多目标优化设计被引量：1
- 2007年
- 将优化设计理论应用于喷浆机器人大臂机构的研制,使用优化设计的方法,建立数学模型并求解,得到了优化设计方案,使其大臂的前端呈铅垂线运动,满足喷浆工艺的要求,同时降低了成本。
- 薄少军李云江宋述占
- 关键词：多目标优化设计机器人
- 中型喷浆机器人大臂机构的有限元分析
- 2009年
- 将有限单元法应用于喷浆机器人大臂机构的静力学分析和模态分析,对大臂机构中的关键构件进行了有限元分析,明确了它们的受力状态。然后,对大臂机构进行了形变分析,找出了其在危险状态下的最大位移,明确了其刚度状况,同时还提取了机器人大臂机构的模态图,得到对应的频率值。从而为大臂机构的优化设计提出了可靠的理论依据。
- 薄少军吕爱民
- 关键词：喷浆机器人有限单元法模态分析
- 用约束条件进行解耦的喷浆机器人大臂动力学方程被引量：5
- 2007年
- 喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构,根据其结构特点,用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式,建立了喷浆机器人大臂的动力学方程。通过进一步分析大臂的运动轨迹特点,给出了它特有的约束条件,并由此得到了解耦的喷浆机器人大臂的动力学方程,为其运动分析和控制提供了理论依据和基础。
- 王晓宁苏学成樊炳辉
- 关键词：喷浆机器人动力学方程
- 喷射混凝土机器人工作性能仿真被引量：1
- 2007年
- 在研制四连杆型喷射混凝土机器人的过程中,采用了蒙特卡洛方法对机器人的工作空间情况进行分析,简单、直观地表明了该机器人的工作空间为一倒置的“U”形,工作空间中无空穴和空洞现象,与拱形巷道的截面形状相吻合。对该喷浆机器人的灵活度进行了计算分析,理论分析表明机器人具有较好的灵活性。
- 樊炳辉曾庆良
- 关键词：机器人灵活度
- 机器人大臂机构轨迹规划的一种新算法
- 2008年
- 借助于数值方法中的拟合手段来构造多项式函数,通过建立2个关键变量之间的正、逆向数学关系,对喷浆机器人大臂机构的运动轨迹进行了规划,并利用仿真分析的结果对其进行了检验。
- 薄少军樊炳辉宁洪涛丁胜华王跃庭
- 关键词：喷浆机器人
- RPJ-D型喷浆机器人腰部转动联动油缸机构的优化设计被引量：2
- 2010年
- RPJ-D型喷浆机器人采用油缸联动机构确保腰部转动过程中纵向进给装置与巷道中线始终保持平行。为确定联动油缸及相关结构的准确尺寸,首先建立优化设计数学模型,然后借助MATLAB优化工具箱对油缸联动机构进行了优化设计,最后通过运动学仿真验证了优化结果的准确性。
- 孙晓红樊炳辉邓杰玉董燕
- 关键词：喷浆机器人优化设计运动学仿真
- 喷射混凝土机器人虚拟样机的设计应用被引量：1
- 2007年
- 在研制PJR-Z型喷射混凝土机器人的过程中,尝试采用了虚拟样机的技术,准确地测算出各个运动关节的一些运动参数和力学参数,进而采用有限元方式对机器人的主要构件进行了受力分析,直观验证了机器人的一些设计内容,对初步设计结果得出了准确的评判,并且对存在的问题进行了及时发现与修正,取得了良好的设计结果。
- 樊炳辉曾庆良江浩薄少军
- 关键词：喷射混凝土机器人虚拟样机
- 新型喷浆机器人大臂的有限元分析
- 2006年
- 介绍了新型喷浆机器人的整体结构、动作原理。利用有限元法对喷浆机器人大臂的主要构件进行分析,得到的结果对实践具有指导意义。
- 李云江吕爱民
- 关键词：喷浆有限元分析
- 喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计被引量：4
- 2010年
- 喷浆机器人做大臂俯仰运动时应使杆件与地面保持平行,同时需要整体结构紧凑,运动时不能产生自锁现象,大臂俯仰运动能达到要求的极限位置,而且油缸也要尽量短。为了满足以上的设计要求选用平衡油缸的联动机构,以实现运动过程中杆件与地面平行的要求。运用优化设计理论,选择外罚函数法,对平衡油缸联动机构建立数学模型,运用C语言编写优化程序,求解得到最优设计方案。
- 殷慧樊炳辉程立
- 关键词：喷浆机器人优化设计
