国家科技重大专项(2012ZX04001012)
- 作品数：29 被引量：105H指数：6
- 相关作者：唐小琦宋宝叶伯生王翰邹腾跃更多>>
- 相关机构：华中科技大学深圳市浩能科技有限公司西安交通大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化被引量：3
- 2013年
- 在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。本文利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导。
- 南文虎宋宝唐小琦
- 关键词：尺寸综合
- 计及关节属性的6轴工业机器人反解算法被引量：9
- 2013年
- 在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位划分了与位姿有关的关节属性,利用关节属性能在反解时确定唯一解,省去了一般机器人反解时所用的比较择优的过程,优化了机器人运动学反解算法.该算法具有能预知过奇异点路径、反解速度快、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中,并在莫托曼SK6型机器人上获得了实例验证.
- 叶伯生郭显金熊烁
- 关键词：工业机器人运动学奇异形位运动控制
- 一种电磁式自动平衡头设计计算与响应试验被引量：11
- 2014年
- 为了提高转子动平衡的精度和效率,针对高速电主轴-砂轮系统,提出了其在线自动动平衡方案。设计并开发了一款自锁型电磁环式在线自动平衡头。计算了该平衡头的配重量、电磁自锁力矩以及可以承受的最大轴角加速度。搭建了平衡头校正能力考核试验台,完成了模拟组合转子在1 878r/min的平衡机上预平衡和平衡头在1 300r/min的振动响应测试。结果表明:平衡头最大配重量为33.77g·cm,自锁合力矩为2.354 6N·m,可承受的最大轴角加速度为5 010rad/s2,在配重范围内振动响应规律基本正确且对轴的正反转具有较好的重复性。
- 樊红卫景敏卿王仁超刘恒辛文辉智静娟
- 关键词：高速电主轴
- 基于几何特征的快速位姿识别算法研究被引量：2
- 2014年
- 文章提出一种基于机器视觉模块的工业机器人工件分拣快速姿态识别算法。与其它基于模板数据库的低实时性算法相比,该算法通过使用一种稳定的几何特征描述来实现快速、无需模板匹配的工件定位和姿态估计。首先通过图像处理获得工件轮廓序列,再通过最小矩形估计和轮廓特征比对,得到工件的位置和姿态数据并发送至机器人。最终保证视野内的工件按统一的姿态成排放置。
- 叶伯生杜宝森唐小琦
- 关键词：机器视觉
- 基于PLCopen的运动控制系统的设计被引量：4
- 2013年
- 针对运动控制编程语言,研究了PLCopen运动控制编程语言国际标准,基于PLCopen标准设计实现了一种运动控制器。采用PLCopen标准定义的功能块模块模型,实现了运动控制器的图形化编程模式。研究了PLCopen标准定义的模块间关系,设计了一种打断锁,实现了PLCopen标准定义的模块间不同模式的交互方式。在基于Berimiz开源开发平台上,以单轴模块,验证了运动控制系统的可行性。
- 王翰宋宝唐小琦
- 关键词：数控技术PLCOPEN控制系统
- 数控机床分布式监控系统通信接口设计被引量：5
- 2012年
- 针对数控机床分布式监控系统,基于层次化、模块化的监控系统软件结构,设计了一种满足分布式结构的数控机床监控系统通信接口,有利于监控系统软件扩展与兼容性;同时,采用数据命令、变量ID与变量参数库组成数据表的方式,设计了一种数据传输与解析方式,实现了监控系统端与数控机床端应用层的数据快速定位、传输与解析.将所设计通信接口应用于华中DNC-11的数控机床监控系统中,通过监控数据快速、稳定、可靠的传输,实现了数控机床运行状态的监控,验证了本文设计的有效性.
- 王翰宋宝唐小琦唐玉枝
- 关键词：数控系统数控机床通信接口分布式监控系统数据传输
- 融合工艺信息的复杂零件加工状态识别方法被引量：1
- 2016年
- 为解决基于物理信号的加工监控系统在复杂零件数控加工过程中易受工艺波动影响而导致误报警的问题,提出两种融入零件工艺信息的方法来提高加工状态识别的准确率。为验证其可行性,基于数控系统OPC接口开发了一套远程监控系统原型,结合工艺信息和主轴实时切削功率对加工状态进行识别,一旦发现异常,立即控制机床停止加工。在典型飞机结构件上开展了应用验证,结果表明:融入工艺信息后,加工状态识别准确率明显提升。
- 朱绍维牟文平汤立民杜丽
- 关键词：工艺信息OPC
- 基于FPGA的浮点与整型数据混合运算实现
- 2013年
- 通过研究基于IEEE 754标准的浮点数的存储格式,提出了一种基于FPGA的单精度浮点数和32位整型数据混合运算的算法。在基于FPGA的硬件平台上,实现了单精度浮点数和整形数据之间的相互转换进行混合运算,解决了浮点数在运算过程中消耗资源过多、运算速度慢等问题。经过在线仿真和在一种三次样条插补算法中下载验证,该设计的转换时间可达10-2μs量级,具有较高的实时性和可靠性,可有效地提高数字信号处理速度和降低消耗资源。
- 陈坤唐小琦宋宝
- 关键词：FPGA浮点数
- 数控印制电路板加速寿命试验与统计分析被引量：3
- 2013年
- 针对影响数控印制电路板寿命的温度应力和线路设计因素,通过对印制电路板进行失效分析,探讨印制电路板寿命与温度和导线间距的关系,进而从失效机理角度推导出数控印制电路板综合应力作用下的加速寿命试验参数模型.基于统计检验方法,利用恒定双应力加速寿命试验数据,对威布尔分布下双应力加速寿命试验数据进行统计分析.试验结果表明:建立的加速寿命模型能较好地描述数控印制电路板寿命特征在双应力作用下的变化规律,为数控系统可靠性增长奠定基础.
- 解传宁唐小琦金健张航军
- 关键词：可靠性
- 位移传感器串行通信接口研究与设计被引量：1
- 2012年
- 结合曼彻斯特编码以及循环冗余校验技术,设计一种高可靠性位移传感器串行通信协议——CPE-Bus。在基于FPGA和RS485接口芯片的硬件平台上,实现运动控制系统中位置传感器与控制装置之间数据通信,解决了现有运动控制系统中位置传感器与控制装置之间数据通信抗干扰性差、时钟数据同步等问题。实验结果表明,CPE-Bus串行通信协议具有较高实时性和可靠性,能够满足位置传感器与控制装置之间数据通信要求。
- 杨艺勇唐小琦宋宝
- 关键词：串行通信位移传感器运动控制系统FPGARS485
