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中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(HITNSRIF2009003)

作品数：1 被引量：2H指数：1
相关作者：徐梁霍星马广富胡庆雷更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金教育部留学回国人员科研启动基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇终端滑模
  • 1篇自适
  • 1篇自适应
  • 1篇路径跟踪控制
  • 1篇空间机器人
  • 1篇滑模
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇胡庆雷
  • 1篇马广富
  • 1篇霍星
  • 1篇徐梁

传媒

  • 1篇哈尔滨工业大...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
空间机器人终端滑模路径跟踪控制被引量：2
2012年
对存在摩擦干扰力矩的自由漂浮空间机械臂任务空间路径跟踪控制问题采用终端滑模,实现了跟踪误差的有限时间镇定.同时考虑执行机构存在的死区特性,设计了自适应补偿机构,通过自适应控制来学习死区特性的上界,以确保跟踪控制的有效执行.最后基于Lyapunov方法,从理论上证明了闭环系统的全局稳定性,并通过数值仿真证明此控制器能够有效实现任务空间路径跟踪控制,且对干扰具有一定的鲁棒性.
胡庆雷徐梁霍星马广富
关键词：终端滑模自适应
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