河北省自然科学基金(F20100001295)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 面向对象的家庭全息地图表示与构建被引量：2
- 2013年
- 针对现代复杂而多样化的家庭环境,人对家庭服务机器人的服务需求,以及其自身基于家庭全息地图的路径规划的任务要求,借鉴人对空间环境的认知和地图的组建过程,提出了一种改进的面向对象的家庭服务机器人全息地图表示方法,设计出家庭-房间-物品三层表示模型。依据面向对象的思想,分别给出了改进的物品层、房间层和家庭层的面向对象表示方法。基于机器人自身携带的传感器对各层对象的空间数据进行采集。将该表示方法转化成可存储在数据库中的数据类型,将采集的数据存储到数据库中并对地图进行实时的更新。在家庭环境下,机器人基于该全息地图分别对各层进行对象识别和路径规划,实物实验说明基于家庭-房间-物品表示模型的家庭全息地图能满足服务机器人任务的需要。
- 孔令富高胜男吴培良
- 关键词：面向对象思想家庭服务机器人全息地图
- 基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划被引量：1
- 2012年
- 针对机器人行走路径规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性,提出了一种机器人与机械手同步路径规划方法,使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划,还实现了对操作路径的规划。首先,借鉴人对空间规划的思想,设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路,并且给出了其涉及的两个新概念,分别为物品点和二维物品操作点;其次,设定了同步规划模型,利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型;最后,将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维路径规划模型,并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下,家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性,同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。
- 孔令富高胜男吴培良
