国家高技术研究发展计划(2003AA421030)
- 作品数：4 被引量：25H指数：3
- 相关作者：王辉邹伟原魁彭一准郑睿更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所华北电力大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 室内移动机器人的三层规划导航策略被引量：4
- 2006年
- 针对室内移动机器人导航问题,提出一种包括全局规划层、局部路径优化层、反应式导航控制层的导航策略。根据已知环境建立全局拓扑地图,为机器人提供全局导航信息;根据机器人当前位置,从全局地图中提取信息生成采用有向线段描述的局部地图,在机器人运行过程中,不断利用传感器信息更新局部地图,并根据图中有向线段之间的拓扑关系获得机器人的局部路径点,机器人采用传感器信息、地图信息、历史轨迹信息的反应式导航方法趋向局部路径点。仿真试验表明,导航策略可以产生优良的运行轨迹,并确保机器人在复杂环境中安全运行。
- 彭一准原魁刘俊承邹伟
- 关键词：移动机器人路径规划
- 具有友好人机界面遥操作移动机器人的合作控制被引量：6
- 2006年
- 文章针对遥操作移动机器人的人机界面、远程通讯和合作控制问题进行研究,以促进遥操作移动机器人在现实环境中的应用为目的,设计和实现了一个具有友好的人机界面、方便的通讯方式和控制灵活稳定的遥操作移动机器人。实验证明,该系统运行平稳可靠,控制灵活,可用于危险环境下的任务执行。
- 彭一准原魁王辉
- 关键词：遥操作移动机器人人机界面合作控制
- A dual working mode mobile robot system based on visual guiding and visual servoing被引量：1
- 2007年
- 彭一准Yuan KuiZou WeiHu Huosheng
- 关键词：技术性能
- 基于视觉的移动机器人实时障碍检测研究被引量：14
- 2005年
- 针对立体视觉障碍检测的两个难点:匹配精度以及匹配算法的实时性问题,文章提出了一种基于区域分割的障碍检测方法。通过区域分割,把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配,提高了匹配的精度。分割后的区域作为一个独立的对象进行处理,障碍物三维信息计算转化为视差的判断,提高了匹配的速度。该算法能够实现在室内环境下的实时障碍检测,不需要利用环境的先验知识,具有较强的自适应性。实验结果表明了该方法的有效性。
- 王辉邹伟郑睿
- 关键词：自主式移动机器人
