江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ13466)
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 相关作者：李为封锡盛胡志强周焕银刘金生更多>>
- 相关机构：中国科学院大学中国科学院东华理工大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于水下环境样品采集的水下机器人运动控制策略研究及其展望被引量：2
- 2015年
- 探讨了基于水下环境样品采集的水下机器人系统的运动控制问题,对其运动控制模型特点以及运动控制策略进行了概括总结。根据水下环境样品采集任务的发展要求,对水下机器人系统运动控制策略发展趋势进行了归纳。随着水下环境样品采集质量的提高,指出发挥智能控制算法在水下机器人系统外场试验中的应用价值,是水下机器人系统在复杂环境中高效率完成水下环境样品采集任务的关键。
- 刘金生
- 关键词：无人水下机器人智能控制算法
- 基于多辨识模型优化切换的USV航向动态反馈控制被引量：6
- 2013年
- 为了解决无人水面航行器(USV)受外界干扰大且航向控制模型参数未知等航向控制中的相关难题,提出基于多辨识模型切换的动态反馈控制法.此控制法首先根据最小二乘法对USV系统航向模型进行辨识,构建过渡模型集;然后通过预设平均拟合偏差阈值法筛选过渡模型集,构建临时模型集,以避免模型集中子模型过分庞大造成控制过程计算量大的问题;最后根据临时模型集构建动态反馈控制库.为了从控制库中获取"最佳"控制策略,提出以控制性能指标为事件驱动的多辨识模型切换策略.多次湖泊试验表明:基于多模型切换的动态反馈法实现了系统航向无超调、无静差运动,从而提高了USV系统控制品质.
- 周焕银封锡盛胡志强李为
- 关键词：最小二乘法动态反馈控制
