国家自然科学基金(60705011)
- 作品数：8 被引量：79H指数：5
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- 基于点特征的位姿测量系统鲁棒性分析被引量：5
- 2008年
- 从工程应用的角度出发,在P3P问题有唯一解的条件下,研究位姿误差对图像坐标检测误差的鲁棒性。通过简化条件下的理论推导并结合一般条件下的仿真实验,证明了由图像坐标检测误差引起的位姿误差随摄像机焦比的增大而减小。与主点坐标无关,随着目标模型中特征点间距离的增大而减小,随着测量距离的增大而增大等结论。这些结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。
- 郝颖明朱枫欧锦军吴清潇周静付双飞
- 关键词：位姿测量鲁棒性P3P
- 位姿测量结果对标定误差的鲁棒性分析被引量：1
- 2008年
- 在三个控制点构成等腰三角形的前提下,研究P3P位姿测量结果对像机内参数标定误差的鲁棒性。采用简化条件下的理论推导结合一般条件下的仿真实验,得到了像机内参标定误差引起的位姿测量结果误差与像机焦比成反比,与主点坐标无关,随控制点间距离的增大而减小,随测量距离的增大而增大;6个位姿量中,除光轴方向平移量的误差主要受焦比误差的影响外,其它主要受主点坐标误差的影响等结论。
- 欧锦军朱枫吴清潇周静付双飞郝颖明
- 关键词：位姿测量鲁棒性P3P
- 基于积分图像的快速二维Otsu算法被引量：38
- 2009年
- Otsu自适应阈值算法是图像分割的经典方法之一,在其基础上发展起来的二维Otsu阈值算法却因为计算复杂而制约了其应用。本文针对二维Otsu的耗时瓶颈问题,引入积分图像简化了二维直方图最佳阈值搜索过程的计算复杂度,从而大大缩短了算法处理时间。实验结果表明,本文提出的算法在分割效果上与原始算法完全相同,但计算时间远远小于后者,具有很好的实时性。
- 郎咸朋朱枫郝颖明欧锦军
- 关键词：阈值分割积分图像
- P3P位姿测量方法的误差分析被引量：10
- 2008年
- 从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形的条件下,研究P3P位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系,在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差中,图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差的影响较大,而目标模型的测量误差对测量位姿误差的影响可以忽略不计的结论。这对位姿测量系统的设计与实现具有一定的指导意义。
- 郝颖明朱枫欧锦军吴清潇周静付双飞
- 关键词：位姿测量误差分析P3P
- 基于门形三条直线的P3L问题的闭式解被引量：9
- 2009年
- 研究了应用线特征进行摄像机位姿测量的三线透视问题(P3L)在三条直线共面并成门形摆放时的闭式解问题,研究了该种情况下解的特性,得出当摄像机光心位于过三条直线的两个交点且垂直于三条直线的平面时,该问题存在无穷多解,当光心不在此平面时则存在唯一解,应用几何方法给出了该结论的证明,给出闭式解求解方法,对该方法进行的计算机仿真证明了方法的正确性,该方法对实际应用有一定的指导意义..
- 刘昶朱枫欧锦军
- 关键词：位姿测量线特征
- 基于区域的多类目标识别与分割算法研究被引量：4
- 2011年
- 为了实现复杂自然场景中多类目标的识别与分割,利用条件随机场(CRF)对目标特征进行建模,并在此基础上运用过分割算法将图片分为有限个连续区域,提出一种新的基于区域的CRF模型,即R-CRF模型,并采用Joint-boost算法对标注样本进行训练,研究基于主题的R-CRF模型在多类目标识别与分割中的应用。MSRC-21类数据库的实验结果表明,该算法在多类目标识别与分割中取得的结果优于国内外其他算法,尤其对于其他算法中正确率很低的形状多变而样本少的高结构物体的识别和分割取得了很好的结果。
- 吴士林耿佳佳朱枫于泳
- 关键词：目标识别图像分割条件随机场模型
- 基于三条相互垂直直线的单目位姿估计被引量：10
- 2012年
- 基于单目视觉的位姿估计是计算机视觉中的典型问题之一.文中利用目标物体上的三条相互垂直的直线特征和相机像平面上这些特征的对应获得已标定相机相对于目标物体的位姿参数,给出其闭式求解方法,并证明问题解的数量与相机光心和三条直线的相对位置有关.当光心位于两个特殊平面以外时存在唯一解,反之若在该两个平面之间则存在两个解,并且这两个解具有对称性,该性质可作为合理解的判别依据.由于三条相互垂直的直线是长方体的三条边缘,而长方体在现实世界中广泛存在,该结论为应用直线特征进行单目视觉位姿估计及合作目标设计提供理论依据.
- 刘昶朱枫欧锦军
- A New Method for Pose Estimation from Line Correspondences被引量：8
- 2008年
- 我们能通常在一个一般位置从三根线决定目标的姿势。三的配置非 -- 在二个点交叉的共面的线有一些特别特征，在一个一般位置的三根线没有它。这里，我们在场用这种特别的线配置决定目标姿势的一个新方法。在理论，这个方法从三线通讯充实姿势评价方法。另外，它为实际应用提供指导。而且，我们建议一个方法处理多答案现象和一个新反复的方法。模拟结果证明我们的算法快速地并且要用体力地工作。
- QIN Li-JuanZHU Feng
- 关键词：迭代法串行通信
