国家高技术研究发展计划(2001AA422220)
- 作品数：24 被引量：125H指数：7
- 相关作者：张华刘伟力蔡志勇刘国平徐健宁更多>>
- 相关机构：南昌大学清华大学江西教育学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电子电信更多>>
- 小波变换在埋弧焊V型坡口信息检测中的应用被引量：2
- 2004年
- 提出了一种V型坡口光纹提取以及计算焊接纠偏量的方法。选取3次样条小波函数对图像中的每列灰度信号进行多尺度小波变换得到边缘突变点信息,再利用尺度1与尺度2上的小波变换相乘,以突出边缘、削弱噪声,可靠地提取出V型坡口光纹,最后建立数学模型,计算出纠偏量。本方法图像信号处理简洁、运算量小,可应用于自动焊接的实时信号处理。
- 蔡志勇张华刘南生蒋水清
- 关键词：小波变换埋弧焊信息检测
- 基于参数自调整模糊控制的轮式自主焊接机器人系统
- 2005年
- 介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电弧传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了模糊控制器的具体设计步骤和参数自调整模糊控制系统的设计。结果表明,在焊缝跟踪中采用参数自调整模糊控制器可以明显改善系统的性能。
- 郑国云张华毛志伟王海东
- 关键词：参数自调整模糊控制焊缝跟踪PC控制
- 无轨导全位置爬行式弧焊机器人系统被引量：12
- 2006年
- 介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能力强、运动灵活等特点,满足机器人在大型工件上全位置爬行焊接要求。通过大量试验对爬行机构进行了运动分析,建立了机器人运动模型。针对系统的复杂性设计了开关控制器,实现了爬行机构及十字滑块的协调控制,达到焊缝精确跟踪的目的。进行了焊接条件下的跟踪性能试验、全位置多层多道焊接试验,取得了满意的效果,实现了大型工件焊接过程自动化。
- 张华潘际銮徐健宁刘国平刘伟力刘正文阎炳义高力生
- 关键词：焊缝跟踪技术
- 焊缝跟踪的变论域自适应模糊控制被引量：12
- 2005年
- 针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题,设计了一种论域可调整的自适应模糊控制器,利用控制偏差和偏差的变化作为输入量,通过偏差和偏差变化率来自动调整变量的论域,从而提高控制精度。通过系统仿真,得到了很好的控制效果,使控制精度差和自适应能力不强等问题都得到了解决。
- 叶建雄张华杨武强
- 关键词：模糊控制器自适应仿真
- 焊接机器人图像传感器噪声分析被引量：5
- 2004年
- 焊接机器人获取焊缝的计算机视觉信息过程中,由于工件表面的反光系数,光学镜头性能的非线性,光电转换时叠加了随机噪声;信号电荷的存储、传输和输出存在暗电流等噪声;视频信号传输时存在噪声;视频信号模数转换存在量化噪声,导致获取的二维数字图像信号有一定的误差。为了减小此误差对后续的图像处理的影响,对图像传感器的图像噪声进行了分析,并得到了一个经验的图像噪声模型,实验结果表明:该模型有效且实用。
- 翟因虎
- 关键词：焊接机器人图像传感器图像噪声量化噪声暗电流
- DSP在机器人焊接中应用系统的开发被引量：3
- 2006年
- 本文介绍了ADI公司生产的ADSP21160芯片的一种加载方法,即EPROM加载,同时介绍了这类芯片的应用开发流程,硬件的连接图,包括单片和多片两种情况,然后在该方法下采用单片ADSP21160利用其实时性、高速性的特点对机器人焊接过程中的图像进行处理,并进行了仿真,结果证明采用了ADSP21160进行图像处理的爬行式智能机器人焊接系统加快焊接进程,相应的也改善了焊接效果,这对减小焊接机器人的体积以及智能化、高集成化有很重要的意义,同时提高了焊接机器人的抗干扰性能。
- 何银水张华
- 关键词：ADSP21160EPROMVISUAL
- 履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析被引量：18
- 2006年
- 介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.
- 张俊强张华万伟民
- 关键词：磁场
- 轮履式焊接机器人十字滑块位置信号检测技术被引量：1
- 2004年
- 焊接机器人的控制精度是决定焊接质量的关键因素,提高检测精度是提高控制精度的主要途径。增量式光电编码器是一种广泛应用于位置检测的传感器。针对提高增量式光电码盘位置检测的精度,详细分析了对光电码盘输出信号四倍频及判向处理的原理,并给出了相应的的电路和计数电路,实现了轮履式机器人系统闭环控制。实验结果表明该电路具有简单、可靠、精度高的特点。
- 岳仁峰张华
- 关键词：光电编码器信号检测控制精度焊接自动化
- 基于图像传感器的焊缝偏差信息提取方法被引量：6
- 2003年
- 介绍了焊接图像传感器的传感原理及其利用CCD摄像机获得的焊接温度场图像,叙述了小波变换方法用于边缘检测的原理,论述了利用三次样条小波函数对温度场图像进行变换得到焊缝位置和焊炬位置的算法,最后给出小波变换对图像的处理结果以及焊缝偏差量。
- 蔡志勇张华蒋水清
- 关键词：焊缝图像信息提取方法焊接温度场边缘检测
- 轮式自主移动焊接机器人协调控制策略被引量：4
- 2004年
- 采用模糊—比例双模分段控制理论 ,研究了旋转电弧传感器轮式机器人焊缝跟踪系统 ,给出了这种控制器的设计方法。试验表明 ,该系统具有良好的控制特性 。
- 王海东张华徐健宁
- 关键词：旋转电弧焊缝跟踪协调控制
