国家自然科学基金(50075037)
- 作品数：28 被引量：175H指数：8
- 相关作者：张华刘南生刘伟力刘国平蔡志勇更多>>
- 相关机构：南昌大学广东工业大学清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信机械工程更多>>
- 爬行式焊接机器人焊缝跟踪的协调控制被引量：2
- 2003年
- 针对大型构件的自动焊接问题 ,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪 ,提出了协调控制的方法 ,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究 ,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。
- 刘伟力刘国平张华
- 关键词：焊缝跟踪协调控制十字滑块PLC限位开关
- 基于参数自调整模糊控制的轮式自主焊接机器人系统
- 2005年
- 介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电弧传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了模糊控制器的具体设计步骤和参数自调整模糊控制系统的设计。结果表明,在焊缝跟踪中采用参数自调整模糊控制器可以明显改善系统的性能。
- 郑国云张华毛志伟王海东
- 关键词：参数自调整模糊控制焊缝跟踪PC控制
- 无轨导全位置爬行式弧焊机器人系统被引量：12
- 2006年
- 介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能力强、运动灵活等特点,满足机器人在大型工件上全位置爬行焊接要求。通过大量试验对爬行机构进行了运动分析,建立了机器人运动模型。针对系统的复杂性设计了开关控制器,实现了爬行机构及十字滑块的协调控制,达到焊缝精确跟踪的目的。进行了焊接条件下的跟踪性能试验、全位置多层多道焊接试验,取得了满意的效果,实现了大型工件焊接过程自动化。
- 张华潘际銮徐健宁刘国平刘伟力刘正文阎炳义高力生
- 关键词：焊缝跟踪技术
- 履带式智能弧焊机器人焊缝跟踪控制系统被引量：3
- 2003年
- 针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究 .通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调 ,对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调 ,最终实现了机器人焊缝跟踪 ,实验表明跟踪效果良好 .
- 欧光峰张华刘国平翟因虎刘伟力潘际銮
- 关键词：焊缝跟踪
- 基于图像传感器的焊缝偏差信息提取方法被引量：6
- 2003年
- 介绍了焊接图像传感器的传感原理及其利用CCD摄像机获得的焊接温度场图像,叙述了小波变换方法用于边缘检测的原理,论述了利用三次样条小波函数对温度场图像进行变换得到焊缝位置和焊炬位置的算法,最后给出小波变换对图像的处理结果以及焊缝偏差量。
- 蔡志勇张华蒋水清
- 关键词：焊缝图像信息提取方法焊接温度场边缘检测
- 轮式自主移动焊接机器人协调控制策略被引量：4
- 2004年
- 采用模糊—比例双模分段控制理论 ,研究了旋转电弧传感器轮式机器人焊缝跟踪系统 ,给出了这种控制器的设计方法。试验表明 ,该系统具有良好的控制特性 。
- 王海东张华徐健宁
- 关键词：旋转电弧焊缝跟踪协调控制
- PLC在爬行式焊接机器人中的应用被引量：3
- 2003年
- 针对爬行式智能弧焊机器人的控制,提出了一种由PLC作为主控制器的控制方法.提出了PLC作为控制器在焊接过程中的优势,对系统的硬件组成作了简要的介绍,分析了系统的工作过程.详细阐述了PLC的选型、各种信号的确定及I/O分配、接口的接线和PLC的编程.实验证明该系统工作稳定,跟踪精度可达到1mm,满足了焊接质量的要求.
- 刘伟力刘国平张华欧光锋
- 关键词：PLC人机界面爬行机器人
- 基于PC的全位置弧焊机器人系统
- 2004年
- 介绍了一种基于PC的全位置弧焊机器人系统 ,实验结果表明其能够有效地识别出多种形式坡口的焊缝三维结构特征 ,并且该系统能够比较准确、可靠、稳定进行有效的跟踪。
- 胡静翟因虎
- 关键词：弧焊机器人焊缝跟踪PC视觉系统
- 基于搭接接头的三维视觉信息的提取及处理研究被引量：2
- 2004年
- 介绍了搭接接头三维视觉信息的传感原理。半导体激光器发出的激光经过柱透镜形成一出射光片。它与母材成一定角度投射到接头上,光片与搭接接头会成一单光纹,而母材垂直上方的CCD摄像机拍摄折线光纹,同步送计算机处理。在对图像进行各种处理,如中值滤波、二值化、低高通滤波、细化等的基础上,给出搭接接头的边缘坐标确定方法以及纠偏量和深度值的计算方法。
- 徐申翔刘南生张华
- 关键词：搭接接头焊缝跟踪图像处理
- 爬行式弧焊机器人结构光三维视觉传感中的图像预处理方法
- 爬行式弧焊机器人的工作环境非常恶劣,强烈的弧光干扰,燃烧的气体、飞溅的铁屑尘埃,影响了焊缝图像信息的提取,爬行的运动方式又要求能跟踪焊缝,因此,研制性能优秀、稳定可靠的结构光三维视觉传感器非常重要。对传感器的图像预处理方...
- 刘南生邹华园刘明友郭昌荣魏升疗妍丽
- 关键词：弧焊机器人焊缝跟踪图像处理
- 文献传递
