提出了一种基于启发式群聚算法的机器人全局任务调度策略,在任务划分阶段采用一种启发式群聚算法对随机划分的各子任务按能否使总的运行时间缩短进行各子任务间的聚合,以使各子任务粒度和相互之间的通讯量达到一种优化状态,并在此基础上对群聚之后的各子群任务采用集中式动态调度策略,在程序运行过程中实现各处理器的负载平衡,提高各处理器的利用率,缩短总的运行时间.在一个由5个DSP(digital signal processor)处理器组成的同构型松耦合MIMD(multi instruction multi data)并行处理平台上,对平面四自由度连杆机器人在关节锁定下的运动控制任务采用上述先随机划分,再聚合,最后集中式调度的方法进行了并行实时仿真实验,取得了满意的并行性能指标.
