您的位置： 专家智库 > >

国家高技术研究发展计划(2008AA04Z211)

作品数：7 被引量：38H指数：5
相关作者：郭伟李满天孙立宁蒋振宇李伟达更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术建筑科学医药卫生更多>>

文献类型

  • 7篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇建筑科学
  • 1篇医药卫生

主题

  • 6篇机器人
  • 3篇微小型
  • 3篇微小型机器人
  • 3篇小型机
  • 3篇小型机器人
  • 3篇CPG
  • 1篇电刺激
  • 1篇压电
  • 1篇运动控制
  • 1篇运动控制系统
  • 1篇运动神经
  • 1篇运动神经元
  • 1篇振子
  • 1篇神经元
  • 1篇生物机器人
  • 1篇生物信号
  • 1篇双足机器人
  • 1篇顺序控制
  • 1篇中枢模式发生...
  • 1篇微波

机构

  • 6篇哈尔滨工业大...

作者

  • 4篇李满天
  • 4篇郭伟
  • 3篇孙立宁
  • 2篇于海涛
  • 2篇查富生
  • 2篇李伟达
  • 2篇蒋振宇
  • 1篇王绍治
  • 1篇王鑫
  • 1篇祝宇虹
  • 1篇王鹏飞
  • 1篇王东岩
  • 1篇肖剑山

传媒

  • 2篇机械与电子
  • 2篇机器人
  • 1篇北京生物医学...
  • 1篇压电与声光
  • 1篇Journa...

年份

  • 1篇2012
  • 4篇2010
  • 2篇2009
共 7 条 记 录，以下是 1-7
全选 清除 导出
排序方式：
面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统被引量：5
2010年
提出了面向微小型机器人的5.8GHz微波能量传输系统,采用Ritz-Galerkin(RG)方法建立了微波能量传输系统射频整流电路模型,分析了整流二极管的整流性能,得到了输入功率与输出电压、整流效率与负载比之间的关系.设计了八木振子天线,提高了能量接收的定向性.最后搭建了微小型机器人微波能量传输实验系统,开展了利用微波传输能量驱动微机器人的实验,验证了利用微波能量传输系统为微小型机器人供能的可行性.
王鹏飞肖剑山李满天孙立宁
关键词：微波微小型机器人
一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构被引量：5
2010年
传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双重移动机构通常存在结构复杂的缺点.针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构.该机构具有双重运动机理,即非谐振条件下的粘滑运动机理和谐振条件下的碰撞运动机理,分别用于实现较高的运动分辨力和较高的运动速度.实验结果表明,原理样机在前进与后退方向的运动分辨力分别可以达到0.896μm和0.456μm,在10V电压驱动下运动速度可达172mm/s.该机构结构简单,易于微小型化与批量制造,同时具有较高的运动速度与运动分辨力,可以提高微小型机器人的运动性能.
孙立宁李伟达蒋振宇郭伟李满天
关键词：微型机器人
基于DSP的拟生物神经信号刺激器的研制
2009年
介绍一种用于研究生物体运动神经机理的在体拟生物信号电刺激装置。刺激器以DSP为计算核心,采用基于振动理论的神经元模型生成信号,输出模拟电压,通过微电极进行在体刺激。实验结果证实,刺激信号在形态上与生物信号基本吻合,并且刺激强度、频率等可调。此研究为后续研究生物机器人技术提供了硬件准备。
王鑫郭伟查富生李满天王东岩
关键词：生物机器人电刺激DSP
基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究被引量：1
2010年
根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥驱动的搭建,可以使单足控制器同时控制3个无刷电机并获得最小的体积.
王绍治郭伟于海涛李满天
关键词：六足步行机器人运动控制系统
非线性振子的CPG步态控制方法研究被引量：6
2009年
通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法。利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型。采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给出了控制机器人步态协调运动方法。仿真结果验证了基于CPG模型的控制方法可以有效生成节律运动的常规步态并实现步态切换。
于海涛查富生郭伟孙立宁
关键词：步态节律运动中枢模式发生器
CPG Control for Biped Hopping Robot in Unpredictable Environment被引量：16
2012年
Tingting WangWei GuoMantian LiFusheng ZhaLining Sun
关键词：双足机器人运动神经元顺序控制机器人关节
一种谐振式微小型机器人移动机构被引量：8
2010年
提出了一种基于谐振机理的微小型平面移动机构,由3条弹性腿足组成,在压电膜的激励下使弹性足发生振动,足端与地面产生碰撞摩擦,驱动机构行走,具有结构简单和移动速度快的优点。首先介绍了机构的行走机理,然后利用有限元法对试验样机的弹性足进行了模态分析并建立了简化动力学模型。最后实验结果表明,该样机在10 V电压驱动下,最大速度可达23.02 mm/s,证明了模型的正确性。
蒋振宇李伟达祝宇虹
关键词：谐振
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0