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河南省教育厅科学技术研究重点项目(13B413941)
作品数:
1
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相关作者:
郑金芳
曹毅
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相关机构:
上海赛特康新能源科技有限公司
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发文基金:
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河南省教育厅科学技术研究重点项目
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相关领域:
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曹毅
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郑金芳
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2013
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基于模糊控制的立筒仓清理机器人转动调节研究
2013年
针对立筒仓清理机器人这一典型的柔性欠驱动机械系统的控制问题,提出了一种基于模糊原理的控制算法。本文首先给出了机器人工作环境和基本结构,简要介绍了机器人转动过程中结构的变化和相应的建模方法。针对机器人柔性欠驱动的特点和变结构运动问题,采用了基于模糊算法的控制器,并详细的讨论了算法的构建过程。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与控制过程进行了仿真与分析,说明了系统建模与控制算法的有效性。
曹毅
郑金芳
刁伟华
关键词:
模糊控制
欠驱动
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