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国家高技术研究发展计划(2006AA042368)

作品数：1 被引量：29H指数：1
相关作者：颜国正于莲芝昝鹏更多>>
相关机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇气动
  • 1篇自适应模糊
  • 1篇自适应模糊P...
  • 1篇微机器人
  • 1篇微型机器人
  • 1篇微型机器人系...
  • 1篇模糊PID控...
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人系统

机构

  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇昝鹏
  • 1篇于莲芝
  • 1篇颜国正

传媒

  • 1篇仪器仪表学报

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于自适应模糊PID控制的气动微型机器人系统被引量：29
2007年
根据尺蠖蠕动原理,研制了一种具有三自由度的微型蠕动机器人内窥镜诊疗系统,该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过气囊钳位。设计了电-气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动,建立了微型蠕动机器人控制系统的动态模型,以一种简化的自适应模糊PID方法控制机器人,将模糊控制器辨识的输出作为PID控制器的输入不断改变控制参数。在自适应模糊PID控制下对系统进行了仿真并进行了实验,结果证实该方法弥补了模糊控制与PID控制的不足,使系统的动静特性都达到预期效果,是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法。
昝鹏颜国正于莲芝
关键词：微机器人气动模糊PID控制
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