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江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX07B-068z)

作品数：4 被引量：40H指数：3
相关作者：王超群吴洪涛姚裕程世利朱剑英更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京农业大学江苏科技大学更多>>
发文基金：中国航空科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程生物学更多>>

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 3篇机械工程
  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇生物学

主题

  • 3篇运动学
  • 3篇运动学正解
  • 3篇解析法
  • 3篇并联机构
  • 2篇STEWAR...
  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇正交补
  • 1篇四元数
  • 1篇奇异性
  • 1篇奇异性分析
  • 1篇消元
  • 1篇消元法
  • 1篇STEWAR...
  • 1篇6-SPS

机构

  • 4篇南京航空航天...
  • 2篇南京农业大学
  • 1篇江苏科技大学

作者

  • 4篇程世利
  • 4篇姚裕
  • 4篇吴洪涛
  • 4篇王超群
  • 3篇朱剑英
  • 1篇刘芳华

传媒

  • 2篇中国机械工程
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇江苏大学学报...

年份

  • 2篇2011
  • 2篇2010
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
平面平台型Stewart并联机构的奇异性分析被引量：22
2011年
提出一种研究平面平台型Stewart并联机构奇异性问题的新方法。采用四元数描述旋转矩阵,并将矢量的坐标扩展为4维形式,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系以及四元数的性质,得到采用8个二次方程式表达的运动方程组。应用该运动方程组进一步导出平面平台型Stewart并联机构的一种新的雅可比矩阵,通过对该新雅可比矩阵求取行列式,得到了奇异性轨迹关于位置姿态变量的解析表达式。根据奇异轨迹解析表达式就可以确定奇异轨迹在空间的分布情况,无论是位置奇异还是姿态奇异都是适用的。通过一个具体的计算实例来验证新方法的正确性。提出的新方法可用于所有具有平面平台的Stewart并联机构的奇异性分析。
程世利吴洪涛王超群姚裕朱剑英
关键词：并联机构奇异性四元数雅可比矩阵
一般6-SPS并联机构运动学正解的解析化方法被引量：3
2010年
研究了一般6-SPS并联机构动平台位置变量与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个变量用其余的3个变量表达,将位置变量表达为姿态变量的线性组合。运用Grbner基算法,得到了15个只含有剩余3个变量的相容方程;采用正交补方法进行消元,最终将一般6-SPS并联机构的运动学正解问题表达为一元20次代数方程。这样的一元20次代数方程有多个,经过验证,它们都是同解的。
程世利吴洪涛王超群姚裕朱剑英
关键词：并联机构解析法
基于正交补的6-3 Stewart并联机构运动学正解被引量：14
2011年
提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。
程世利吴洪涛王超群姚裕朱剑英
关键词：STEWART平台并联机构正交补解析法
NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法被引量：3
2010年
研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构.
程世利吴洪涛刘芳华王超群姚裕
关键词：运动学正解解析法消元法
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共1页<1>
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