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国家高技术研究发展计划(2006AA10Z255)

作品数：24 被引量：567H指数：15
相关作者：乔军赵祚喜刘刚鲍官军杨庆华更多>>
相关机构：中国农业大学华南农业大学浙江工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划浙江省重中之重学科开放基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术农业科学电子电信经济管理更多>>

文献类型

  • 24篇期刊文章
  • 5篇会议论文

领域

  • 17篇自动化与计算...
  • 11篇农业科学
  • 2篇电子电信
  • 1篇经济管理

主题

  • 10篇机器视觉
  • 7篇图像
  • 7篇苹果
  • 7篇感器
  • 7篇传感
  • 7篇传感器
  • 5篇导航
  • 4篇机器人
  • 3篇摘机
  • 3篇图像分割
  • 3篇图像识别
  • 3篇自动导航
  • 3篇采摘机器人
  • 3篇传感器融合
  • 2篇遗传算法
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇特征提取
  • 2篇图像处理
  • 2篇气动

机构

  • 14篇中国农业大学
  • 10篇华南农业大学
  • 4篇浙江工业大学
  • 3篇河北农业大学
  • 3篇广东农工商职...
  • 1篇中国农业科学...

作者

  • 10篇赵祚喜
  • 7篇乔军
  • 7篇刘刚
  • 4篇杨庆华
  • 4篇刘兆祥
  • 4篇高瑞
  • 4篇司永胜
  • 4篇鲍官军
  • 4篇张智刚
  • 3篇黎永键
  • 3篇胡炼
  • 3篇罗锡文
  • 3篇高峰
  • 3篇李伟
  • 2篇张亚静
  • 2篇冯贤超
  • 2篇陈兵旗
  • 2篇吴佳艺
  • 2篇李民赞
  • 2篇陈斌

传媒

  • 8篇农业机械学报
  • 4篇农业工程学报
  • 2篇中国机械工程
  • 2篇农机化研究
  • 2篇江苏大学学报...
  • 1篇安徽农业科学
  • 1篇数据采集与处...
  • 1篇光学学报
  • 1篇现代电子技术
  • 1篇吉林大学学报...
  • 1篇农业装备与车...

年份

  • 2篇2012
  • 2篇2011
  • 7篇2010
  • 10篇2009
  • 6篇2008
  • 2篇2007
共 24 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
水田激光平地机平地铲姿态测量系统的设计被引量：19
2012年
水田激光平地机水平控制作为农田激光平地技术的重要组成部分,其研究过程中首先要解决平地铲实时倾角测量问题。为提高倾角测量精度,设计了平地铲姿态测量系统,采用MEMS传感器集成模块ADIS16300作为惯性测量单元,通过卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算平地铲倾角。分析了姿态测量系统的构成,阐述了两种传感器融合测量实时倾角的方法,基于ARM7 Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。采用AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了融合算法验证与ADIS16300测量平地铲倾角验证。测试结果表明,该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以进一步应用于激光平地机的水平控制之中。
黎永键赵祚喜
关键词：激光平地机传感器融合
基于机器视觉的苹果表面纹理检测方法被引量：31
2008年
提出了一种基于机器视觉技术的苹果表面纹理检测分级方法。提取苹果目标,使用不同算法灰度化图像。根据纹理位于图像中灰度突变处的特点,采用典型梯度算法,对目标图像进行两次梯度锐化。对图像进行滤波去噪使纹理更加突出。利用绝对差分算法,计算图像的平均梯度,选取阈值55,将苹果分为纹理鲜明A级果和纹理不鲜明B级果。设计了由PC机、可编程逻辑控制器、摄像机、图像采集卡等组成的苹果视觉自动化分级系统。选取41个水晶富士苹果在该系统进行了分级试验,分级窜果率为4.9%,可以满足应用要求。
李伟康晴晴张俊雄荀一
关键词：农业工程机器视觉技术梯度算法苹果
气动柔性驱动器及其在灵巧手中的应用研究综述被引量：13
2008年
介绍了几种典型的气动柔性驱动器——McKibben型PMA、三自由度FMA、旋转型气动柔性驱动器、柔性流体驱动器和新型气动柔性驱动器FPA的研究现状,并对这5种气动柔性驱动器进行了深入的分析讨论,指出它们各自的优点和不足之处。综述了应用典型气动柔性驱动器研制的几种气动柔性灵巧手,分析了各灵巧手的特点;结合上述几种气动柔性灵巧手,对目前该领域研究中存在的急需解决的关键性问题进行了总结分析。
张立彬鲍官军杨庆华高峰
关键词：气动柔性驱动器多指灵巧手数学模型智能控制
基于轮廓曲率的树上苹果自动识别被引量：26
2007年
为实现机器人采摘作业中苹果的空间定位,研究了单幅自然光条件下果树图像中苹果及其果柄识别定位的方法.建立以规格化的r,g为输入,苹果、树枝、树叶等为输出的三层BP神经网络模型,用于图像分割,经预处理后,提取苹果目标,根据目标形状将苹果分为5类,通过不同的圆拟合方法得到苹果的准确位置.在对被遮挡苹果进行圆拟合时,依据目标轮廓曲率的变化,抽取连续光滑轮廓线段,用采样点平均曲率的倒数作为拟合圆的半径,再由几何关系求出圆心位置.结合苹果的拟合圆,给出果柄所在的近似矩形区域,在区域内分割出树枝部分,进而利用投影法确定果柄的精确位置.通过对40幅果树图像试验表明,苹果及其果柄的识别率在80%以上.
荀一陈晓李伟刘刚许晨光
关键词：苹果BP网络果柄
一种基于图像特征和神经网络的苹果图像分割算法被引量：26
2008年
苹果识别是开发苹果采摘机器人的关键环节,利用图像处理技术和神经网络分类器探索苹果图像分割算法。从苹果树图片中选取苹果图像样本和背景图像样本,分别计算这两类图像样本的颜色特征和纹理特征。颜色特征的计算基于RGB色彩模型,纹理特征的计算基于灰度共生矩阵。选取适当的颜色特征(R/B值)和纹理特征(对比度值和相关性值)作为输入节点,利用反向传播神经网络分类器建模,输出值是一个0～1之间的计算值。通过阈值将输出结果分类为苹果或背景。试验结果表明,该算法正确率大于87.6%,对光照的影响不敏感,是一种较为实用的苹果分割算法。
张亚静李民赞乔军刘刚
关键词：机器视觉图像分割纹理特征灰度共生矩阵神经网络
基于MEMS惯性传感器融合的水田激光平地机水平控制系统被引量：50
2008年
激光平地技术是农业生产中一项重要的节本增效措施,为了使激光平地机在水田中作业时平地铲保持水平,设计了一种低成本的水田激光平地机水平控制系统,采用MEMS陀螺仪与加速度计通过信息融合测定平地铲实时倾角,通过脉冲宽度调节普通电磁阀实现平地铲水平控制。文章分析了控制系统的构成,传感器的工作原理与安装方法,阐述了两种传感器融合测量实时倾角的方法。采用了基于ARM7内核的微处理器设计了水平控制系统硬件,并给出了软件实现流程。采用AHRS(姿态航向参考系统)对系统性能进行了实验室测试与田间试验验证,测试结果表明,该水平控制系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以较好地实现平地铲水平控制。
赵祚喜罗锡文李庆陈斌田欣胡炼黎永健
关键词：传感器融合ARM
基于双闭环控制的拖拉机车轮转向控制系统设计
为了克服电控液压系统控制超调、车轮转向机构间隙和路面环境等非线性因素和外界扰动对转向控制的影响,实现车轮快速准确的响应动作。以东方红X-840型拖拉机为平台,设计了一个双闭环控制控制系统,使用角度传感器KMA199测量速...
吴晓鹏赵祚喜张智刚俞龙胡炼黄健
关键词：双闭环控制
文献传递
果林机器人行走驱动闭环控制分析被引量：2
2011年
该研究旨在选取控制机器人运动的合理方式。以履带式果林机器人为背景,分析了果林机器人运动双电机控制系统。基于步进直流电机转速增量式PID闭环控制算法,计算了PID控制器比例系数、积分系数和微分系数。仿真和试验表明:当机器人左、右电机以3 000 r/min的速度在地面上直线运行时,采用转速增量式PID控制比开环控制电机响应速度快,稳定性能好。结果提示,转速增量式PID控制方式是有效合理的。
余嘉傲
关键词：双电机驱动PID闭环控制
Apple maturity discrimination and positioning system in an apple harvesting robot
＜正＞To obtain the spatial position and the maturity of apples,a system based on a multi-spectral vision techniq...
LIU ZHAOXIANG LIU GANG~* Key Laboratory of Modern Precision Agriculture System Integration Research China Agricultural University PO Box 125
关键词：PSD
文献传递
应用于苹果采摘机器人的激光距离传感器
2010年
为获得苹果的深度信息,实现苹果采摘机器人对苹果的三维定位,研制了一种基于主动三角测量原理的激光距离传感器.该传感器在信号接收单元增加了窄带通干涉滤光片,削弱了太阳光的影响;系统采用同步检波的信号采集方法有效地抑制了外界干扰,实现了距离的精确测量.试验结果表明,这种传感器可以在近距离范围获得苹果的深度信息,而且不受环境影响,在150~800 mm距离范围内,最大距离偏差不超过13 mm.
刘兆祥刘刚乔军
关键词：距离传感器激光调制检波
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