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河北省自然科学基金(F200900500)

作品数：1 被引量：0H指数：0
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇拟人
  • 1篇全局指数稳定
  • 1篇自适应控制
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒自适应
  • 1篇鲁棒自适应控...
  • 1篇3-DOF
  • 1篇并联

机构

  • 1篇燕山大学

作者

  • 1篇王跃灵
  • 1篇王洪斌
  • 1篇王沛然

传媒

  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
3-DOF并联拟人肩鲁棒自适应控制
2009年
针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应算法。考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动,利用该模型的参数性质,由集中不确定性描述此机构的参数不确定性和外部扰动,并证明了集中不确定性范数有界。该控制器通过自适应算法在线学习集中不确定性的上界参数,进而实时补偿了由参数不确定性及干扰引起的误差,避免了参数过于保守而导致的控制器饱和,保证了系统的全局指数稳定。严格的证明和仿真结果验证了此算法的有效性。
王跃灵王沛然王洪斌
关键词：鲁棒自适应全局指数稳定
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共1页<1>
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