安徽省自然科学基金(090412037)
- 作品数：7 被引量：26H指数：4
- 相关作者：刘庆运岑豫皖蒋波王爱国叶小华更多>>
- 相关机构：安徽工业大学合肥工业大学东南大学更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目安徽省高等学校优秀青年人才基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于抓取稳定性的手指接触力规划算法被引量：8
- 2010年
- 在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交点与汇交多边形的相互位置,建立抓取内力与抓取稳定性之间的关系,通过合理规划内力汇交点的位置获得较高的抓取稳定性。通过使内力汇交点到汇交多边形各条边的最短距离达到最大,建立基于抓取稳定性的内力汇交点优化模型和指端接触力的规划算法。该算法将抓取布局规划和接触力分配融为一个统一的过程,可以有效提高抓取的规划效率,有利于抓取的在线规划。结合抓取实例说明了算法的有效性。
- 刘庆运岑豫皖谢能刚蒋波钱瑞明
- 关键词：三指手
- 磁流变液的力觉反馈系统研究
- 2010年
- 提出一种基于磁流变液的力觉感知驱动装置,该装置具有内、外两个线圈,并且绕向相反,其中内部线圈缠绕在活塞外部,外部线圈则缠绕在缸体外部,通过内、外线圈磁场力的相互作用使其具有复位功能。根据磁流变液的特性及磁流变效应,结合线圈参数、结构参数和磁路设计等原则,给出了主动式磁流变阻尼器的结构设计模型,并建立了Bingham模型和修正的Bouc-wen模型的Simulink软件仿真,仿真结果验证了该装置结构设计的合理性,为其在力觉反馈系统中的应用提供了依据。
- 豆勤勤岑豫皖刘庆运
- 关键词：磁流变液力觉反馈仿真
- 液压多指手关节位置控制系统研究被引量：1
- 2014年
- 液压多指手是一种以液压作为驱动方式的多指手,位置控制对于液压多指手跟踪规划轨迹、实现准确抓取具有重要影响。为了实现液压多指手对于位置的精确定位,针对液压多指手的工作特点以及实际液压系统的复杂性,从关节控制入手,分析了关节位置控制系统工作原理,建立了该位置控制系统的数学模型,引入了模糊PID控制策略,对基于模糊PID位置控制系统进行了详细设计,并利用MATLAB对其进行了仿真。通过MATLAB仿真研究,表明基于模糊PID的液压多指手关节位置控制系统的动态响应性能和稳态精度很好,能够满足液压多指手关节的工作要求。
- 刘庆运杨文尚飞龙
- 关键词：关节位置控制模糊PIDMATLAB
- 大流量进口压力补偿器的设计与仿真研究被引量：4
- 2011年
- 针对某些特殊的工程应用需要大流量的进口压力补偿器、而传统的补偿器流量又偏小的问题,利用插装阀技术和桥路液阻理论设计并研制了大流量进口压力补偿器,建立其AMESim仿真模型,进行了仿真分析和实际应用。仿真和实际应用结果表明:该补偿器的原理正确可行,且补偿性能良好。这为某些特殊的工程需要提供一种可行的技术途径。
- 叶小华岑豫皖王爱国
- 基于关节全驱动的液压手指机构设计与仿真被引量：2
- 2011年
- 针对现有机器人多指手负载能力较低的问题,设计了关节全驱动的新型液压手指机构模型。将基于连杆的可变四边形机构和液压驱动器集成在手指上,实现了手指机构的运动。根据抓取操作的特点搭建了手指机构的液压驱动系统,推导了手指机构的运动学方程并建立了手指关节角与液压缸行程的运动学关系,利用Matlab计算出手指机构的包络空间。在理论分析基础上建立了ADAMS/View环境下的手指机构仿真模型,进行了抓取运动学仿真分析。通过理论分析与仿真验证相结合的方法,证明了多指手关节液压全驱动策略的可行性和有效性,仿真结果符合既定的设计要求。
- 蒋波刘庆运
- 关键词：多指手仿真
- 三指手抓取力封闭性的简单判别算法被引量：4
- 2010年
- 根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩阵满秩并存在严格内力。首先,基于对物体表面接触位置的几何特性分析,建立了摩擦扇存在条件,每个指端接触点的内法矢与接触平面所成夹角小于接触点摩擦圆锥角;其次,通过研究接触点摩擦扇边界线及其交点的相互位置关系,推导了内力汇交多边形的存在条件,任意两个摩擦扇的边界线交点中,至少有一个位于第3个摩擦扇的严格内部,或者至少有3个边界线交点位于第3个摩擦扇边界线上;最后,在考虑内力平衡关系的基础上,建立了基于矢量计算的三指灵巧手力封闭抓取的快速判别算法。
- 刘庆运蒋波豆勤勤
- 关键词：三指手
- 绿色液压技术的研究现状与展望被引量：7
- 2011年
- 介绍了绿色液压技术产生的背景,指出了"节能"和"环保"是绿色液压技术的本质特征,系统地综述了节能型液压元件、节能型液压系统、绿色工作介质和纯水液压等4个方面绿色液压技术的工作原理与系统组成、技术特点和国内外研究现状,分析了各种绿色液压技术存在的问题,且重点分析了多路阀、二次调节系统、负荷传感系统和纯水液压,最后对绿色液压技术的未来发展趋势作了展望。
- 叶小华岑豫皖颜志国王爱国
- 关键词：节能环保
