国家高技术研究发展计划(2010AA040201)
- 作品数：16 被引量：126H指数：5
- 相关作者：马履中刘旭东张邦成尹小琴李臣更多>>
- 相关机构：江苏大学山东建筑大学长春工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学更多>>
- 基于虚拟现实的移动械臂控制系统分析被引量：2
- 2013年
- "景深"是提高控制系统精度有效手段,虚拟现实技术是解决"景深"的重要途径。文章基于虚拟现实技术,围绕机械臂控制系统的组成,针对系统的硬件部分和软件部分进行了设计,提出了一种移动机械臂控制策略;建立了机械臂运动学模型,进行了机械臂运动学分析、轨迹插补算法。通过MATLAB实验仿真分析,结果表明:该虚拟现实控制系统可有效控制机械臂运行,控制轨迹吻合。
- 陈泽高诺刘存根曹端江
- 关键词：机器人移动机械臂运动学分析虚拟现实
- 一种基于四构件变胞机构的气动柔性拿捏机械手的设计及其运动学分析
- 2014年
- 变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。设计了一种以气体为驱动力的自适应四构件变胞拿捏机械手,该机械手简化为3个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指拿捏物体部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使拿捏力可在设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于四构件变胞机构的气动自适应柔性拿捏机械手。阐述了该拿捏机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动学分析。分析表明该机械手具有自适应性,适合用于在易碎的玻璃瓶抓取、人体推拿执行器中等场合。
- 刘旭东马履中
- 关键词：扭簧
- 一种基于变胞机构的苹果采摘执行器的设计被引量：3
- 2017年
- 设计了一种采用基于变胞机构的真空吸引器式自动苹果采摘执行器,其工作原理是:当真空吸引器吸住苹果,苹果压下吸引器底部机械触头时,机械触头将引起设在吸引器外底部的变胞机构发生动作,使该变胞机构切割头自动将被吸住苹果的根部切断,从而实现了苹果的自动采摘。该采摘机构降低了执行器的故障率,减小了被采摘苹果的破损率。
- 刘旭东马履中
- 关键词：变胞机构
- 基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划
- 2014年
- 针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题,提出了一种基于单位圆法的步态规划方法,并用此方法进行了步态规划研究。建立了仿人机器人行走系统运动模型,运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数;结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式,应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线,并依据规划参数进行了实验和相对误差分析。结果表明,基于单位圆法的步态规划方法正确,简化了仿人机器人步态规划过程,为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据。
- 姜大伟胡孔明张邦成孙建伟张昊
- 关键词：仿人机器人步态规划
- 基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统被引量：6
- 2012年
- 建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器。最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验。实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅。
- 唐新星倪涛何丽鹏张邦成高金库
- 关键词：遥操作工程机器人立体视觉模糊控制
- 伺服系统复合滑模控制仿真分析被引量：2
- 2012年
- 应用Matlab仿真工具对伺服系统滑模控制从无干扰、无负载力工况,无干扰、有负载力工况和机械结构参数变化3个方面进行了仿真分析,验证了该复合滑模伺服控制系统具有响应速度快、超调量小、稳态精度高等优点。
- 姚禹杜江姜大伟高智费树明
- 关键词：伺服系统滑模控制非线性系统
- 遗传算法优化BP神经网络在中医按摩机器人中的应用被引量：8
- 2017年
- 针对中医按摩设备的临床需求,研制了一种基于多种按摩手法的中医按摩机器人系统。同时,为了提高中医按摩机器人穴位寻找行为规划的精度,提出了一种基于遗传算法优化BP神经网络的中医按摩机器人穴位坐标预测方法,利用遗传算法弥补BP神经网络的缺陷,提高神经网络的预测精度,求解出最优解,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的按摩治疗行为决策。并对上述方法进行了实现与仿真,结果表明,该方法对中医按摩机器人寻找患者穴位坐标具有较好的精度和较高的预测准确性。
- 张秋云张营李臣
- 关键词：遗传算法神经网络
- 上肢康复机器人研究现状的分析被引量：77
- 2013年
- 首先论述了上肢康复机器人研究的目的和意义,系统描述了目前国内外上肢康复机器人的研究成果.在此基础上,从机械设计角度深入分析了末端牵引式上肢康复机器人和外骨骼式上肢康复机器人的发展现状,并介绍了几种典型的上肢康复机器人的结构特点.最后,进一步讨论了目前上肢康复机器人,特别是外骨骼式上肢康复机器人,在机械设计方面存在的主要问题.
- 杨启志曹电锋赵金海
- 关键词：上肢康复机器人机械设计康复训练
- 推拿灵巧手的设计及其位置分析与仿真被引量：1
- 2017年
- 为了提高推拿机器人的自动化程度,完成了多自由度推拿灵巧手的结构设计和运动学分析。该灵巧手含有食指、中指、无名指和大拇指4只手指,每个手指拥有指掌和指指两个关节,食指、中指、无名指3只手指的两个关节分别联动,使得本灵巧手共4个自由度。此外,本灵巧手创新性地采用了曲柄摇杆机构驱动指指关节,有利于提高捏法操作中运动的连续性和周期性,避免电机的频繁换向,延长电机的使用寿命。利用MATLAB的数值分析和ADAMS运动仿真功能,验证了本灵巧手实现捏法操作的运动性能。
- 周润生尹小琴朱和军
- 关键词：推拿灵巧手仿真
- 在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析被引量：4
- 2013年
- 工程机器人自主作业时,工程机器人动臂举升、前臂摆动重心上升过程中需要克服自身重力做功,而在工程机器人动臂下降、前臂摆动重心下降过程中,自身重力要参与做功,影响工程机器人的运动速度,进而影响工程机器人自主作业的轨迹跟踪效果。针对这一问题,建立了工程机器人动臂、前臂的动力学模型,探讨采用最小二乘拟合法辨识动力学参数,进行工程机器人动臂、前臂的在线重力补偿,以消除在自主作业过程中重力做功对轨迹跟踪的影响。最后,在工程机器人试验台上进行了试验。试验结果表明,在线重力补偿可有效地补偿工程机器人自主作业过程自身重力,消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中重力做功对自主作业轨迹跟踪过程的影响,有利于减小轨迹跟踪误差,提高工程机器人自主作业轨迹跟踪的性能。
- 唐新星侯敬巍倪涛张邦成
- 关键词：工程机械
