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国家高技术研究发展计划(2002AA401003)

作品数：5 被引量：111H指数：5
相关作者：张艾群王晓辉俞建成苏立娟李强更多>>
相关机构：中国科学院东北大学中国科学院研究生院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 5篇水下
  • 5篇水下机器
  • 5篇水下机器人
  • 5篇机器人
  • 2篇载人潜水器
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇潜水器
  • 2篇自适应控制
  • 1篇导航
  • 1篇多普勒
  • 1篇直接自适应
  • 1篇直接自适应控...
  • 1篇容错
  • 1篇神经网络自适...
  • 1篇神经网络自适...
  • 1篇陀螺
  • 1篇模糊神经
  • 1篇模糊神经网络
  • 1篇故障容错

机构

  • 5篇中国科学院
  • 2篇东北大学
  • 1篇中国科学院研...

作者

  • 5篇俞建成
  • 5篇王晓辉
  • 5篇张艾群
  • 2篇苏立娟
  • 1篇李强

传媒

  • 1篇自动化学报
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇机器人
  • 1篇船海工程

年份

  • 1篇2008
  • 1篇2007
  • 3篇2006
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
基于模糊神经网络水下机器人直接自适应控制被引量：39
2007年
提出了基于广义动态模糊神经网络的水下机器人直接自适戍控制方法,该控制方法既不需要预先知道模糊神经结构,也不需要预先的训练阶段,完全通过在线自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型.首先,本文提出了基于这种网络结构的水下机器人直接自适应控制器,然后,利用Lyapunov稳定理论,证明了基于该控制器的水下机器人控制系统闭环稳定性,最后,采用某水下机器人模型仿真验证了该控制方法的有效性。
俞建成张艾群王晓辉苏立娟
关键词：水下机器人模糊神经网络自适应控制
基于SQP算法的7000m载人潜水器有约束非线性控制分配研究被引量：8
2006年
以7000m载人潜水器为研究对象,分析了潜水器的推进系统,并给出了6自由度推力转换模型,重点讨论了载人潜水器控制分配的优化问题.结合7000m载人潜水器的推进器布置和推进器特点,设计了优化准则代价函数,采用序列二次规划(sequential quadratic programm ing,SQP)算法求解了载人潜水器的非线性控制分配问题,通过半物理仿真平台实验验证了本文提出的控制分配算法的正确性和有效性.
俞建成张艾群王晓辉
关键词：载人潜水器水下机器人
基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究被引量：6
2006年
对基于DVL和FOG的导航方法进行研究,设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统,分析导航系统的主要误差源,采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差,通过湖试数据验证了该算法的稳定性和正确性。
俞建成张艾群王晓辉苏立娟
关键词：水下机器人DVL光纤陀螺导航
水下机器人的神经网络自适应控制被引量：45
2008年
研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法,采用Lyapunov稳定性理论,证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下,水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界.为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性,利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验.
俞建成李强张艾群王晓辉
关键词：水下机器人神经网络自适应控制
7000米载人潜水器推进器故障容错控制分配研究被引量：24
2006年
介绍了7000米载人潜水器推进系统的组成和推进器布置,描述了潜水器控制分配问题,对推进器推力和期望控制量进行了归一化处理.根据载人潜水器的推进器布置,建立了系统的控制分配模型,设计了推进器故障容错处理策略,研究了基于推力最小二范数的载人潜水器控制分配求解方法.采用基于伪逆矩阵与定点分配的混合控制分配求解算法,在半物理仿真平台上实验验证了控制分配求解算法的正确性和有效性.
俞建成张艾群王晓辉
关键词：载人潜水器水下机器人故障容错
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