创新研究群体科学基金(51221004)
- 作品数：47 被引量：357H指数：11
- 相关作者：李伟龚国芳林勇刚刘宏伟金波更多>>
- 相关机构：浙江大学杭州杭氧股份有限公司中铁隧道集团有限公司更多>>
- 发文基金：创新研究群体科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术动力工程及工程热物理电气工程更多>>
- 外骨骼机器人随动助力技术(SAT)研究与实验平台开发
- 助力外骨骼机器人是一种人机共融型机器人，能够与人协同工作，自动感知人体运动意图，运用自适应智能随动助力控制方法，通过执行器承担人体携带的外负载，帮助人体减少负重过程中所消耗的能量，从而实现助力的目的。 外骨骼机器人的核...
- 张学群
- 关键词：外骨骼机器人人机交互
- 文献传递
- 油电混合动力挖掘机的关键技术研究被引量：27
- 2013年
- 面对全球性的能源危机和环境污染,量大面广的挖掘机亟须在技术上寻求新的解决方案。油电混合动力技术采用发动机和电机复合驱动来改善发动机燃油经济性并可进行能量回收,是公认的节能减排最佳方案之一,已在车辆领域取得了卓有成效的进展。由于挖掘机与车辆在负载工况、能量回收途径、储能装置、操作性及可靠性等方面存在显著差异,须对挖掘机的混合动力技术开展专项研究。概述国内外、特别是浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室在动力复合模式与参数优化、动力系统控制、电动回转及制动能量回收、动臂势能回收及能量回收电机等油电混合动力挖掘机关键技术方面的解决方案及研究成果,并在研制的20 t混合动力挖掘机综合试验样机上得到充分验证。这些研究成果对油电混合动力技术在其他工程机械上的应用推广也具有重要意义。
- 王庆丰
- 关键词：挖掘机混合动力能量回收
- 盾构管片拼装试验台监控系统设计被引量：3
- 2013年
- 针对现有盾构管片拼装设备低精度、低效率、低可靠性的问题,以实现管片高效拼装为核心目标,设计了管片拼装试验台监控系统.在全面分析了管片拼装试验台的原理及监控需求的基础上,首先设计了以工控机为控制核心及以PCI数据采集控制卡为输入和输出模块的数据采集控制系统,接着分别设计了以软起动器为启停控制设备的动力电机电器控制线路及采用直接启动方式的风冷器电器控制线路,继而基于LabVIEW开发了可实现高速数据采集及实时控制的试验台监控系统软件,最后依据相关设计搭建了管片拼装试验台监控系统.监控系统运行结果表明,硬件运算高速、可靠,软件设计合理、有效,该系统在试验台的操作过程及管片高效拼装方法的研究过程中发挥了重要作用.
- 杨旭龚国芳杨华勇陈馈王林涛
- 关键词：数据采集控制系统电器控制线路
- 基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制被引量：7
- 2014年
- 六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控制闭环实现六足步行机器人位姿闭环控制。基于六足步行机器人平台,由MATLAB和ADAMS建立六足步行机器人仿真模型,并对六足步行机器人位姿闭环控制进行联合仿真,仿真结果验证了六足步行机器人位姿闭环控制方法的正确性。
- 陈刚金波陈鹰
- 关键词：六足步行机器人位姿闭环控制
- 基于顺应特性的新型盾构推进系统设计被引量：2
- 2013年
- 针对盾构施工地质复杂、易出现突变载荷而造成掘进装备失效的问题,提出盾构推进系统顺应性的概念并定义其评价指标.以调速阀模式为例建立盾构推进系统解析模型,计算顺应性评价指标,研究蓄能器、溢流元件、油液特性、长管道效应等对顺应特性的影响.采用MATLAB/GUI工具开发顺应性软件设计平台,以国内某地铁工程中遇到的工程载荷为条件设计基于顺应性的新型盾构推进系统,分析比较国外某典型盾构推进系统和新型盾构推进系统的顺应曲线.结果表明,新型盾构推进系统顺应性较现有盾构推进系统提高25%.
- 侯典清龚国芳施虎王林涛
- 关键词：盾构评价指标
- 新型无级增速式风电系统的控制技术
- 2015年
- 针对变速风电系统的控制需要,设计一种新型的无级增速式风电系统,提出系统无级增速的控制原理及其控制策略,构建系统主要环节的等效模型,并进行仿真实验研究,研究结果验证了系统无级增速控制的可行性与高效性。同时表明,相对于仅采用变桨距控制的风电系统,采用变桨距控制并兼具有无级增速控制的系统能更高效地稳定输出功率,并能更有效抑制转矩的波动。
- 殷秀兴林勇刚李伟刘宏伟顾亚京
- 关键词：风电系统无级调速器变桨距控制恒功率控制
- 风电机组的机械液压混合传动技术被引量：10
- 2014年
- 针对传统风电机组具有齿轮箱故障率高、变流器技术复杂及谐波干扰等问题,提出基于机械液压混合传动的风力发电机组.通过理论分析系统的传动特性,建立该风力发电机组的动态模型,给出基于该传动方式的变速恒频(VSCF)控制方法.以1.5MW并网风电机组为例,利用AMESim与MATLAB/simulink软件对机组运行工况进行联合仿真分析.仿真结果验证了理论分析的正确性,表明提出的机械液压混合传动式风力发电系统具有变速恒频控制方法简单、载荷冲击小、功率稳定性好、传动效率较高、电网友好性好等特点.
- 朱成党涂乐林勇刚刘宏伟李伟
- 关键词：传动特性
- 基于几何逼近法的斜尖柔性穿刺针运动学研究被引量：5
- 2017年
- 为了使得斜尖柔性穿刺针能够精确刺中目标靶点,建立斜尖柔性穿刺针的正逆向运动学模型.大量实验研究表明,柔性穿刺针在穿刺过程中,弯曲曲率近似常量沿着由固定半径的圆弧组成的路径进针.基于柔性穿刺针这种特性,利用D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立柔性穿刺针正向运动学模型;利用D-H参数法以及几何逼近法,基于针尖相对靶点的可达性条件,建立柔性穿刺针逆向运动学模型;通过仿真实验验证了所建立的柔性穿刺针运动学模型,结果表明,采用提供的运动学模型能够准确求出从进针点到靶点的所有路径.
- 高德东李强雷勇徐飞白辉全
- 关键词：运动学路径规划
- 海流能发电系统的负载控制仿真研究被引量：3
- 2014年
- 基于海流能发电系统最大功率跟踪控制理论,设计以二极管整流-斩波-逆变结构为主电气结构的小功率等级海流能发电系统。系统负载控制器输出PWM信号调节DC/DC变换器,即调节系统负载特性,使得叶轮转速跟踪最优转速,实现系统最大功率跟踪控制运行。在系统数学模型的基础上,搭建Matlab环境下的系统仿真模型并进行仿真分析,仿真结果显示,系统具有良好的动态特性,通过调节负载大小的方法,叶轮实际捕获功率可较好地跟踪理论最大功率,实现系统最大功率输出。
- 石茂顺李伟林勇刚刘宏伟张大海徐全坤
- 关键词：海流能最大功率跟踪控制反馈线性化
- 六足步行机器人定半径转弯步态被引量：4
- 2014年
- 将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束和腿运动约束条件下的六足步行机器人最大转弯角度的求解方法.在六足步行机器人定半径转弯步态中,对于2组腿分别作为支撑腿转弯时,采用不同的转弯角度从而有效地利用机器人转弯过程中每步的转弯能力.利用MATLAB和ADAMS软件对基于三角步态的六足步行机器人定半径转弯步态进行仿真,仿真结果验证了提出的转弯步态规划方法的正确性.
- 陈刚金波陈鹰
- 关键词：六足步行机器人三角步态
