陕西省自然科学基金(SJ08A26)
- 作品数：23 被引量：34H指数：3
- 相关作者：杨海忠王利平魏燕明张建祥王海元更多>>
- 相关机构：西京学院西安财经学院西北工业大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金科技型中小企业技术创新基金陕西省科技型中小企业技术创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程轻工技术与工程更多>>
- 平针针织物密度的在线检测方法研究
- 2013年
- 针对目前国内纺织行业采用人工方法对针织物坯布密度进行检测,其效率低,误差大,研究平针针织物的密度在线检测方法是十分必要的。文章利用机器视觉技术对纬编织物中的平针织物的密度测量进行了研究,在对平针织物进行横向、纵向密度测量的基础上,提出了一种快速的利用二值化后对像素点的统计求针孔数的方法计算纵、横密度的新算法。研究表明,该算法运算量小、实时性高,非常适合于平针针织物的密度在线检测实际应用,具有一定的实用性和推广价值。
- 张永超吴松林
- 关键词：针织物频谱
- 基于曲率分析的地图匹配算法研究被引量：3
- 2012年
- 导航定位系统是车载系统的主要组成部分,其中地图匹配又是提高定位精度的重要技术。从数字地图本身的属性特征出发,研究了一种基于曲率分析的地图匹配算法。通过车载实验数据对算法加以验证,其结果表明改进后的算法能够获得较高的定位精度和更可靠的匹配性能。
- 李星军杨海忠
- 关键词：地图匹配曲率SINS
- 超声测距误差补偿算法研究被引量：2
- 2012年
- 分析了超声测距原理及其存在误差的原因,提出了一种采用BP神经网络的超声测距误差补偿算法。该算法可对给定的输入向量和目标向量进行样本训练,在训练过程中不断调整权值、阈值,最终达到一定的映射关系以修正误差。仿真结果验证了该算法的有效性。
- 王荣荣杨海忠
- 关键词：超声波传感器超声测距测距误差BP神经网络
- 基于曲率分析地图匹配的车载组合导航研究被引量：2
- 2012年
- 为了提高车载导航的自主性和精度,针对捷联惯导的特点,设计了一个基于曲率分析的地图匹配算法。然后应用该地图匹配算法对基于捷联惯导/地图匹配/里程仪的车载组合导航进行了研究。推导了捷联惯导系统的误差方程和里程仪的误差方程。并在此基础上建立了捷联惯导/地图匹配/里程仪组合系统的卡尔曼滤波方程。通过仿真分析,表明应用该地图匹配算法的组合导航系统可以有效地减小误差,实现车载自主导航。
- 王献锋
- 关键词：地图匹配组合导航卡尔曼滤波
- 主从履带复合式越障机器人粘土坡面行走研究被引量：1
- 2013年
- 越障机器人成为当今研究的热点,为了研究主从履带复合式越障机器人的行走系统的稳定性,在开发设计的主从履带复合式越障机器人虚拟样机的基础上,对履带接地比压与沉陷深度的关系和履带板与路面间的附着力进行了详细分析,随后详细研究分析了主从履带复合式越障机器人虚拟样机在20°粘土坡面环境中的行走状态。分析得出样机在行驶过程中主履带链轮转矩和从履带链轮转矩的曲线,这些结果分析表明该样机模型设计的正确性,可靠性。
- 李险锋
- 关键词：虚拟样机
- 主从履带复合式机器人越障研究被引量：2
- 2012年
- 针对机器人越障过程中的重心位置变化情况,提出一种主从履带复合式机器人越障研究方法。给出机器人样机模型,研究样机的重心变化规律和主履带系统链轮的负载扭矩变化规律,并进行越障和楼梯仿真分析。仿真结果表明,重心变化是影响越障和爬越楼梯成功与否的关键因素,样机重心位置发生变化时,履带系统链轮转矩将出现最大值。
- 殷春武
- 关键词：履带越障机器人虚拟样机转矩
- 针织物密度在线检测算法研究
- 2013年
- 针织物的密度、线圈长度、面积孔隙率、未充满系数等组织结构参数的检测是针织物的一个重要指标。但是,目前针织物的密度参数通常是以人工手拉目测为主,严重降低了生产效率和产品质量。针对实际需求,研究开发了针织物密度算法。首先对针织物图像进行中值滤波和直方图均衡化,再根据提出的密度算法进行计算。实际研究表明,该算法运算量小、实时性高,非常适合于在针织物的图像检测领域大量推广,具有广阔的发展及应用空间。
- 雷同飞张建祥
- 关键词：针织物中值滤波
- 一种非匀速连续旋转寻北的新方法
- 2012年
- 连续旋转寻北方法是一种新的动态寻北方法。但是要求转台连续旋转过程中转速为匀速旋转,这对电机控制和转台机械加工提出了很高的要求。实际实现起来有一定的困难。研究了一种连续旋转寻北在非匀速旋转情况下的新的寻北方法。在非匀速旋转过程中进行采样、数据处理。仿真结果表明,该方法在转台非匀速旋转的情况下仍能达到很好的寻北精度,与匀速旋转时传统动态寻北方法精度相当,可大大降低寻北仪的加工成本。
- 王荣荣
- 关键词：寻北仿真验证
- 永磁同步电动机电流预测控制
- 2013年
- 提出一种新型电流预测控制策略(Current Predictive Control,CPC)。综合了矢量控制(Space Vector Modulation,SVM)和直接转矩控制(Direct Torque Control,DTC)的优点,可以有效地提高永磁同步电动机调速系统动态响应速度,同时减小转矩脉动。有别于矢量控制的双闭环速度、电流PI控制结构,CPC通过比较电流预测值与速度控制器提供的电流参考值,根据电流预测误差直接给出电压源逆变器(voltage-source inverter,VSI)最优开关序列,省略了SVM中电流PI控制器和脉宽调制器(pulse width modulation,PWM),提高了系统动态响应速度;同时减小了DTC中由于滞环控制产生的转矩脉动。仿真结果表明了稳定MPC控制器结构简单,计算量小,静、动态性能优异,鲁棒性强。
- 王利平张丽
- 关键词：永磁同步电动机矢量控制直接转矩控制电流预测控制
- 主从履带复合式越障机器人软土行走研究被引量：5
- 2012年
- 分析了履带行走系统的力学系统原理,并采用多体动力学软件RecurDyn对主从履带复合式越障机器人虚拟样机在平地软土路面环境中的行走状态进行了仿真分析。仿真结果表明,由于样机的重心位置没有与几何中心位置重合,导致引导轮下履带沉陷量较大,而压力分配不均匀又可能导致履带局部接地,降低履带寿命,因此设计时要注意车体重心的合理分配问题。
- 徐飞杨海忠
- 关键词：越障机器人虚拟样机RECURDYN
