广东省科技计划工业攻关项目(B01-D7041010)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 相关作者：邓志燕陈炽坤王枫红张宗宝杨志更多>>
- 相关机构：华南理工大学广州铁路职业技术学院更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案被引量：2
- 2008年
- 机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统,这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题,使得机器人控制系统的开发困难.文中提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案.基于五自由度排爆机器人,在MatlabRTW环境下,设计出机器人控制系统框图,并通过xPC目标系统编译,生成可运行于X86的实时控制系统.该系统采用一组PID复合控制器,具有专家特性.运行结果表明,机器人能在较大载荷范围内平稳运动,系统具有很好的鲁棒性、实时性.该方案实现了机器人伺服系统设计的快速原型化.
- 蒋梁中杨进杨志张宗宝
- 关键词：伺服系统工业机器人PID控制器
- 基于传统遗传算法的改进排爆机器人路径规划研究被引量：3
- 2012年
- 针对传统遗传算法进化速度慢、容易陷入局部最优点等缺陷,提出了改进后新的路径规划算法。在判断路径中,基于闵科夫斯基原理对障碍物进行扩展;在构造路径中基于可视图原理进行改进,构造机器人的真正可行区域;在最短路径中对遗传算法中种群的初始化,个体的编码方法等问题做了详细的研究,并在选择算子中引入相似度的概念,大大扩大了初始种群的范围,避免进入局部最优点。最后通过仿真实验验证了此算法的可行性。
- 王枫红邓志燕陈炽坤
- 关键词：计算机应用遗传算法排爆机器人路径规划
