福建省教育厅资助项目(JB07154)
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 相关作者：吴晓曹其新朱世强刘松国更多>>
- 相关机构：莆田学院上海交通大学浙江大学更多>>
- 发文基金：福建省教育厅资助项目国家自然科学基金福建省高等学校新世纪优秀人才支持计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 基于颜色和区域运动目标识别的研究被引量：6
- 2009年
- 针对全自主足球机器人目标识别受光强变化的影响,实时性、准确性和鲁棒性存在的不足,提出了一种基于动态窗口HSI(H色度、S饱和度、I亮度)色彩空间模型的阈值向量位与及区域合并算法,并通过动态窗口减小搜索范围加快分割速度,实测目标识别的平均运行时间约26 ms;另外,根据目标的矩不变及卡尔曼滤波的方法,提高了跟踪目标的准确性和鲁棒性,实验结果表明,目标跟踪准确率约99.3%,使整套系统具有很高的实时性和很好的识别效果。
- 吴晓曹其新
- 关键词：目标识别图像处理
- 中引式气力输送系统的特性研究被引量：1
- 2009年
- 中引式气力输送系统具有独立、串联和远近距离均适应的优点.通过实验研究,探讨了中引式气力输送系统的流动模式、管道阻力特性和输送压力频谱特性等.实验结果表明,中引式气力输送随着操作气速的变化,管内灰栓的流动模式也相应发生变化,分别为:柱塞流、栓流和悬浮流;柱塞流压力频谱较小,灰栓、气栓相间的多栓流属基本稳定流动;栓流压力频谱振幅最大,易成为独栓,属不稳定流动,输送量与柱塞流相当;悬浮流压力频谱最低,属稳定流动,输送量最低,输送速度最快,管道易磨损.柱塞流、栓流及悬浮流模式,对于给定物料操作气速与输送平均压力之间随着操作气速增加,输送压力逐渐下降.
- 吴晓
- 关键词：气力输送压降
- 基于PDAG算法的工业机器人轨迹跟踪被引量：5
- 2010年
- 根据工业机器人执行的作业任务具有重复性的特点,提出一种PDAG算法。将学习矩阵作用于误差数据建立PDAG算法的数学模型,从理论上证明了PDAG算法的稳定性和收敛性。将重力补偿作为前馈控制量,用以消除动态过程中关节重力的影响,提高迭代学习控制的收敛速度和轨迹跟踪精度。进行了PDAG算法仿真,结果表明,PDAG算法的控制性能与传统的无补偿算法相比,迭代学习后轨迹跟踪误差趋于稳定,各关节最大位置跟踪误差和平均跟踪误差均比没有重力补偿时降低50%,且比有重力补偿的PD算法精度提高最大达81%。实验证明提出的PDAG算法可以获得更高精度的跟踪效果。
- 吴晓朱世强刘松国
- 关键词：工业机器人自适应控制迭代学习
