国家重点基础研究发展计划(2006CB300407)
- 作品数：25 被引量：183H指数：9
- 相关作者：褚金奎赵开春梅涛王体昌李荣华更多>>
- 相关机构：大连理工大学中国科学院中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程理学更多>>
- 基于虚拟仪器的仿生偏振光测试系统的研究
- 针对研制仿生微纳导航传感器的需要,设计了一种基于虚拟仪器的仿生偏振光测试系统。介绍了仿沙蚁偏振光测试模型及装置,给出测试系统的总体框架,对系统的硬件设计和基于 Lab- VIEW 的软件开发进行了探讨。最后采用测试系统进...
- 金仁成刘利兵褚金奎赵开春
- 关键词：虚拟仪器
- 文献传递
- 一种嵌入式仿生测角传感器的设计与实现被引量：5
- 2008年
- 模仿沙漠蚂蚁复眼的偏振敏感导航定位机理,设计了一种以光电二极管为光电转换元件、以ARM微处理器为控制处理核心的航向角度测量传感器。分析了仿生测角传感器的工作原理,设计了传感器的硬件结构与软件程序,构建了传感器原理样机。利用精密转台进行角度输出实验,结果表明:该传感器性能稳定,精度较高,能满足实际导航需求。
- 张强赵开春褚金奎王体昌
- 关键词：偏振光ARM
- 并行超声波测距系统在移动机器人上的应用被引量：9
- 2008年
- 超声波传感器被广泛应用于机器人避障系统中。基于超声波的测距原理,设计了一种并行测距系统。介绍了系统的硬件组成和软件实现方法。针对多路传感器并行测距容易产生干扰的现象,分析了干扰产生的原因,提出一种有效的解决办法。将系统用于移动机器人避障实验,给出了系统测量范围的实验标定结果。
- 王洪青褚金奎李荣华李庆瀛
- 关键词：超声波传感器多机通信
- 机器人分层分布式控制系统设计与实现被引量：5
- 2008年
- 本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统。系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈子层分别采用独立的单片机对系统任务进行分布式并行处理,并通过串口与车载PC运算层进行通信。该控制系统在移动机器人平台进行运动控制性能测试,结果表明,分层分布式控制方式控制精度高,系统响应迅速;同时该控制系统具有超强的计算能力和二次开发潜力,根据功能需要可在各个子层进行分布式扩展。
- 李荣华褚金奎王洪青李庆瀛
- 关键词：移动机器人分布式控制系统
- 仿生微纳导航系统的光电薄膜仿真分析
- 2007年
- 对用于仿生微纳导航系统的蓝紫光波段的光电薄膜进行了理论建模和特性分析。所建立的光电薄膜理论模型侧重于分析器件本身的结构和工艺参数对器件光电转换效率的影响,给出了光电薄膜不同结构参数和工艺参数与薄膜性能的关系,并利用VC++进行编程,分析计算简便。通过该模型对优化的薄膜结构的仿真计算,在AM1.0光谱条件下,光电流密度约为2 mA/cm2。算例说明了该模型的实用性和可靠性,该模型能够为仿生微纳导航系统中光电转换器件的设计和制作提供重要参考。
- 王玉龙褚金奎赵开春张娜姚弘轶
- 关键词：光电转换PN结仿真
- 基于严格耦合波理论的亚波长金属光栅偏振器设计被引量：20
- 2006年
- 亚波长周期结构光栅具有传统光栅所不具有的特殊性质.针对仿生微纳导航系统敏感波段0.52-0.59μm的要求,采用严格耦合波理论分析了不同光栅材料、光栅面型及光栅结构参数对TM偏振透射率及透射消光比的影响,设计了对应的金属偏振光栅.所设计的光栅与传统金属光栅不同之处在于基底和光栅之间增加了氟化镁介质,在垂直入射条件下,TM偏振透射率及消光比都增大.在0.38μm^0.40μm及0.50μm^0.76μm全光波段内,TM偏振透射率都大于50%,消光比都大于170,达到了宽带宽、TM偏振透射率及透射消光比都较高的要求.
- 张娜褚金奎赵开春孟凡涛
- 关键词：二元光学亚波长光栅
- 嵌入式无线传感器网络节点设计与通信研究被引量：14
- 2008年
- 针对无线传感器网络技术的发展趋势,采用32位ARM核微控制器LPC2138设计并制作了一款无线传感器网络节点,节点的通信单元采用了射频芯片IA4420.在解决了SPI接口时序判别和连接方式等问题后,给出了IA4420的一种基于外部中断的数据收/发方法,实现了节点间的通信功能.比较了IA4420与符合IEEE802.15.4标准的射频芯片CC2420,IA4420易于设计并且不受现有通信标准的制约,通信协议可由用户自行定义,便于实际检验通信协议的优劣.进行了基于射频芯片IA4420接收信号强度指示实验,实验结果显示IA4420的RSSI功能可比较可靠地用于连接质量指示,但用于定位是不可靠的.
- 高英明金仁成王立鼎王宏斌刘瑞瑞
- 关键词：无线传感器网络传感器网络节点LPC2138
- 一种基于ARM的仿生偏振光测试系统的研究被引量：9
- 2006年
- 针对研制仿生导航微纳传感器的需要,设计了一种以光电二极管为光电转换元件、以ARM微处理器为控制核心的仿生偏振光测试系统.分析了仿生偏振光测试的原理,并对测试系统的硬件设计及基于实时操作系统uC/OS-II的软件开发进行了详细的阐述.该测试系统成功实现了对特定波段(370nm-520nm)的偏振光信号的采集,并利用三路信号进行了定位角度的计算.
- 刘利兵金仁成赵开春姚弘轶
- 关键词：ARM
- 仿壁虎爬壁机器人的结构及其控制系统研究被引量：5
- 2009年
- 该文主要对仿壁虎爬壁机器人的结构以及其控制系统进行了介绍和讨论。仿壁虎爬壁机器人采用对称式的结构,采用形状记忆合金丝作为仿壁虎机器人的驱动元件。利用单片机对形状记忆合金的通电加热进行控制,从而实现对仿壁虎爬壁机器人的运动控制。该机器人结构简单,外形尺寸小,重量轻。
- 方晔汪小华梅涛
- 关键词：爬壁机器人形状记忆合金
- 柔性结构拓扑优化中几种求解方法的比较被引量：6
- 2005年
- 通过对两种柔性结构的拓扑优化,比较了拓扑优化中三种主要求解方法的优缺点。分别用优化准则法(OC)、序列线性规划法(SLP)和移动渐近线法(MMA)对悬臂结构和力反相机构进行了拓扑设计。OC法通用性差,但效率高;SLP法通用性好,但收敛速度慢,对初值敏感;MMA法计算效率低,但对初值不敏感,比较稳定。
- 褚金奎郝秀春王立鼎
- 关键词：拓扑优化优化准则法
