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黑龙江省普通高校骨干教师创新能力资助计划(1153G062)

作品数：1 被引量：5H指数：1
相关作者：王宏健王晶更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金黑龙江省普通高校骨干教师创新能力资助计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇搜索
  • 1篇区域搜索
  • 1篇自主水下航行...
  • 1篇围捕
  • 1篇路径规划
  • 1篇避碰

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇王晶
  • 1篇王宏健

传媒

  • 1篇中国造船

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究被引量：5
2010年
针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划与避碰。基于AUV六自由度运动模型和PID控制器,通过仿真实验验证了算法的有效性。仿真结果表明,AUVs具有在障碍环境中执行区域搜索和对入侵对象协同围捕的作业能力,设计的方法可应用于自主水下航行器的围捕任务。
王宏健熊伟陈子印王晶
关键词：自主水下航行器搜索围捕路径规划避碰
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