福建省教育厅资助项目(JA11186)
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 相关作者：陈兴武蒋新华郑积仕更多>>
- 相关机构：福建工程学院中南大学更多>>
- 发文基金：福建省教育厅资助项目福建省科技计划重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于ARM11+CPLD的小型无人机飞行控制器设计被引量：1
- 2012年
- 本文针对小型无人机控制精度低、实时性不足的问题,设计了基于ARM11+CPLD的飞行控制器。阐述该飞行控制器的硬件总体架构,各传感器与ARM11接口设计,CPLD并行多路PWM输入、输出设计;阐述硬件的驱动,导航控制、姿态控制的算法设计与实现。该飞行控制器的飞行测试结果理想。
- 郑积仕蒋新华陈兴武
- 关键词：CPLD小型无人机飞行控制器
- 速度分段的增量动态逆小型无人机控制律设计
- 2012年
- 针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种速度分段的增量非线性动态逆姿态控制方法。该方法根据无人机力矩方程,用非线性动态逆构建出角加速度为隐式输入,舵面偏转量为输出的关系式;运用小扰动原理计算角加速度,并通过在不同的速度区间内计算机体力矩对角速度的偏导,并将该结果作为角加速度修正因子的方法,得到舵面偏转增量与角加速度的直接关系式;基于新发现的关系式构建了内、外环控制律,角加速度作为反馈降低了对模型参数的敏感性,修正因子的引入提高了控制精度。仿真实验表明了该方法的有效性。
- 郑积仕蒋新华陈兴武
- 关键词：小型无人机
- 预测增量动态逆无人机姿态控制被引量：3
- 2013年
- 针对小型无人机模型参数精度不高的问题,提出一种预测增量动态逆姿态控制方法。该方法以角加速度作为姿态控制的反馈,从而降低了控制系统对模型参数的敏感性。根据无人机力矩方程,先将角加速度计算式写成增量形式;再根据非线性动态逆方法构建出角加速度为隐式输入、舵面偏转量增量为输出的直接关系式;在控制器中引入预测滤波器,对角加速度进行滤波和预测,提高反馈信号的精度和实时性。飞行实验表明方法是有效性的。
- 郑积仕蒋新华陈兴武
- 关键词：小型无人机
