机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(08A1201101)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
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- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院东北大学更多>>
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- 一种基于H_∞观测器的电池荷电状态估计方法被引量：4
- 2010年
- 文中提出一种基于H∞观测器电池荷电状态SOC估计方法。在传统电池SOC估计方法中,常常把电池开路电压OCV与SOC之间的关系看作是静态线性关系。实际上,电池OCV与SOC之间是随着电池周围环境变化而变化,是一种动态关系;因而如果将电池OCV与SOC之间看作是静态关系,可能导致较大SOC估计误差。根据电池OCV与SOC之间动态关系,将电池系统建模成一种非线性系统,随后设计一种H∞观测器估计电池SOC。在高压输电线路巡检机器人样机中进行了实验研究,实验结果验证了所提方法的有效性。
- 张飞刘光军房立金王洪光
- 关键词：电池荷电状态观测器
- 基于观测器具有不确定性的鲁棒保性能控制
- 2011年
- 在鲁棒性控制问题的研究中,针对系统状态不可测的具有范数有界不确定性和外界干扰的线性系统,其求解过程繁琐,某些参数选取不当。为了保证闭环系统的稳定性,提出一种基于观测器的鲁棒H∞保性能控制方法。根据李亚普诺夫原理和H∞理论,获得鲁棒H∞保性能控制器存在的一个充分性条件,用矩阵奇异值分解方法,将控制器和观测器存在条件转化为求解一个线性矩阵不等式的可行性。通过凸优化方法,获得最优的线性二次型性能指标和H∞性能指标。进行仿真的结果表明,上述方法求解简单,稳定性好,验证了所提方法的有效性。
- 张飞刘光军王洪光
- 关键词：保性能控制鲁棒控制观测器不确定性线性矩阵不等式
