国家高技术研究发展计划(2011AA04A103)
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
- 相关作者：楼云江黄瑞宁刘冠峰金明杰凌强更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学广东工业大学中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于模糊控制的微细电火花加工脉冲电源研究被引量：2
- 2012年
- 设计了一套微细电火花加工脉冲电源,该电源采用有效放电火花数检测方法对放电状态进行统计,并利用模糊控制算法对脉冲宽度和脉冲间隔进行调整以改善加工性能。试验结果表明,该脉冲电源在保证加工稳定性的基础上,能够有效地提高加工精度及加工效率。
- 黄瑞宁刘兵楼云江
- 关键词：脉冲电源微细电火花加工模糊控制
- 开放式驱控一体化的工业机器人控制器研发被引量：6
- 2013年
- 本文面向工业机器人应用,创新地提出了开放式驱动控制一体化的运动控制器架构,将常规运动控制器、常规驱动器的控制模块、工控机、安全控制卡、示教盒的CPU处理模块有机集成,形成一个一体化的运动控制器,提高了开放性,降低成本至原来的一半,缩短了用户产品的开发周期。
- 黄瑞宁楼云江刘越张运强王政吕恕李泽湘
- 关键词：工业机器人
- 基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究
- 本文提出了一种基于PRM（Probabilistic Roadmaps）算法思想的新型工业机器人运动规划算法。本文中将PRM规划算法由全部C-空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C-空间的计算模式,大幅减少了计算量;...
- 金明杰楼云江刘冠峰凌强
- 关键词：工业机器人碰撞检测
- 文献传递
- 基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究被引量：10
- 2012年
- 提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.
- 金明杰楼云江刘冠峰凌强
- 关键词：工业机器人碰撞检测
